【滤波跟踪】基于多状态约束卡尔曼滤波器的无人机自适应方法附matlab代码

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🔥 内容介绍

无人机在现代社会中扮演着越来越重要的角色，其自主导航和定位能力尤为关键。滤波跟踪技术是实现无人机自主导航和定位的基础，其中卡尔曼滤波器因其高效性和鲁棒性而被广泛应用。然而，传统卡尔曼滤波器在处理非线性系统和噪声不确定性时存在局限性。为了解决这些问题，本文提出了一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的无人机自适应滤波跟踪方法。该方法融合了多状态估计和约束卡尔曼滤波技术，有效地解决了无人机运动模型的非线性问题和噪声不确定性问题。仿真和实验结果表明，该方法能够显著提高无人机的跟踪精度和鲁棒性。

引言

无人机作为一种新兴的航空器，具有体积小、机动性强、成本低等优点，在军事、民用和商业领域得到了广泛的应用。无人机的自主导航和定位能力是其执行任务的关键，而滤波跟踪技术是实现自主导航和定位的基础。

卡尔曼滤波器是一种基于状态空间模型的递归滤波器，因其高效性和鲁棒性而被广泛应用于无人机滤波跟踪领域。然而，传统卡尔曼滤波器在处理非线性系统和噪声不确定性时存在局限性。对于无人机系统，其运动模型往往是非线性的，且噪声特性存在不确定性。因此，传统卡尔曼滤波器难以准确估计无人机的状态。

为了解决这些问题，本文提出了一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的无人机自适应滤波跟踪方法。该方法融合了多状态估计和约束卡尔曼滤波技术，有效地解决了无人机运动模型的非线性问题和噪声不确定性问题。

方法

多状态估计

多状态估计是一种用于估计系统在多个状态之间的转换的算法。对于无人机系统，其状态可以分为多个模式，例如巡航、悬停、转弯等。通过多状态估计，可以准确地估计无人机当前的状态模式，从而为滤波跟踪提供更加准确的运动模型。

约束卡尔曼滤波

约束卡尔曼滤波是一种在状态估计过程中引入约束条件的卡尔曼滤波器。对于无人机系统，可以根据无人机的物理特性和任务要求引入约束条件，例如位置、速度、加速度等。通过约束卡尔曼滤波，可以有效地抑制噪声和干扰的影响，提高状态估计的精度。

自适应滤波跟踪方法

本文提出的自适应滤波跟踪方法融合了多状态估计和约束卡尔曼滤波技术。该方法首先通过多状态估计确定无人机当前的状态模式，然后根据不同的状态模式采用相应的运动模型和约束条件进行卡尔曼滤波估计。此外，该方法还采用了自适应机制，可以根据实际观测数据动态调整滤波器的参数，从而提高滤波跟踪的鲁棒性。

仿真和实验

​仿真采用 PID 控制器来引导四旋翼飞机沿着给定的平滑轨迹飞行，并使用针孔模型生成地面实况、IMU 数据和单目相机图像。 例如，我们模拟无人机以圆形模式飞行，假设相机朝下，捕捉随机生成的地面特征。 生成的数据集可用于评估视觉惯性导航系统 (VINS) 的性能。

为了验证该方法的有效性，进行了仿真和实验。仿真结果表明，该方法能够显著提高无人机的跟踪精度，即使在存在噪声和干扰的情况下。实验结果也验证了该方法的鲁棒性和实际应用价值。

结论

本文提出了一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的无人机自适应滤波跟踪方法。该方法有效地解决了无人机运动模型的非线性问题和噪声不确定性问题，显著提高了无人机的跟踪精度和鲁棒性。该方法为无人机自主导航和定位提供了一种新的技术手段，具有广阔的应用前景。

📣 部分代码

% The MIT License% % % Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy% of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal% in the Software without restriction, including without limitation the rights% to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell% copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is% furnished to do so, subject to the following conditions:% % The above copyright notice and this permission notice shall be included in% all copies or substantial portions of the Software.% % THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR% IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,% FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE% AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER% LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,% OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN% THE SOFTWARE.​function dcm = quat2dcm(quat)    %Explanation: This function converts from quat to DCM    %Input: quat[4x1]    %Output : dcm[3x3]    %Reference: Equation 3.59 - Straodown inertial Navigation Technology​a = quat(1, 1);b = quat(2, 1);c = quat(3, 1);d = quat(4, 1);% The MIT License% % % Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy% of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal% in the Software without restriction, including without limitation the rights% to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell% copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is% furnished to do so, subject to the following conditions:% % The above copyright notice and this permission notice shall be included in% all copies or substantial portions of the Software.% % THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR% IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,% FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE% AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER% LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,% OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN% THE SOFTWARE.​function dcm = euler2dcm(euler)    %Explanation: This function converts from euler to dcm    %Input: euler[3x1]    %Output: dcm[3x3]    %Reference Equation 3.63 - Strapdown inertial navigation​phi = euler(1, 1);theta = euler(2, 1);psi = euler(3, 1);​dcm = [cos(theta) * cos(psi), -cos(phi) * sin(psi) + sin(phi) * sin(theta) * cos(psi), sin(phi) * sin(psi) + cos(phi) * sin(theta) * cos(psi);       cos(theta) * sin(psi), cos(phi) * cos(psi) + sin(phi) * sin(theta) * sin(psi), -sin(phi) * cos(psi) + cos(phi) * sin(theta) * sin(psi);       -sin(theta), sin(phi) * cos(theta), cos(phi) * cos(theta)];​enddcm = [(a^2 + b^2 - c^2 - d^2), 2 * (b * c - a * d), 2 * (b * d + a * c);        2*(b * c + a * d), (a^2 - b^2 + c^2 - d^2), 2 * (c * d - a * b);        2 * (b * d - a * c), 2 * (c * d + a * b), (a^2 - b^2 - c^2 + d^2)];end

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

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[3] 方江江,张翔.一种基于卡尔曼滤波器的彩色目标跟踪方法[J].杭州电子科技大学学报：自然科学版, 2008, 28(3):4.DOI:10.3969/j.issn.1001-9146.2008.03.013.

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2 机器学习和深度学习方面

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

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2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

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2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

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2.图像处理方面

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9 雷达方面

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