【路径规划】基于铰接式半挂车路径规划优化Matlab复现

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🔥 内容介绍

铰接式半挂车在道路运输中发挥着重要作用，其路径规划问题由于车辆的复杂结构和运动约束而变得更加复杂。本文以Matlab为工具，基于已有的路径规划算法，对铰接式半挂车的路径规划进行优化，并通过仿真验证其有效性。

1. 问题描述

铰接式半挂车的路径规划问题可以描述为：给定起点、终点和障碍物信息，求解一条满足车辆运动约束且避开障碍物的最优路径。其中，车辆的运动约束主要包括：

• 转向约束： 牵引车和半挂车之间的铰接点存在转向角度限制。

• 几何约束： 车辆的尺寸和形状限制了其可通过的空间。

• 动力学约束： 车辆的动力学特性，例如速度和加速度，也影响着路径规划。

2. 算法选择与优化

本文采用人工势场法 (Artificial Potential Field) 对铰接式半挂车的路径规划进行优化。人工势场法是一种经典的路径规划方法，其基本思想是将目标点设置为吸引点，障碍物设置为斥力点，车辆在势场的作用下向目标点移动。

为了克服人工势场法易陷入局部最小值的问题，本文引入遗传算法 (Genetic Algorithm) 进行优化。遗传算法是一种全局优化算法，能够有效地搜索最优解。

3. Matlab实现

3.1 模型建立

在Matlab中，首先建立铰接式半挂车的模型。模型包含牵引车和半挂车的几何参数、运动约束和动力学参数。

3.2 环境构建

构建模拟环境，包括道路、障碍物和目标点。

3.3 势场函数设计

设计吸引势场和斥力势场函数，用于模拟车辆对目标点的吸引力和对障碍物的排斥力。

3.4 遗传算法实现

利用遗传算法对路径进行优化，设置染色体编码、适应度函数、交叉算子和变异算子等参数。

3.5 路径可视化

通过Matlab的绘图功能，将生成的路径可视化，并进行仿真验证。

4. 仿真结果与分析

通过Matlab仿真，验证了算法的有效性。在不同的环境下，算法能够成功找到避开障碍物的最优路径，并满足车辆的运动约束。

5. 结论

本文基于Matlab，利用人工势场法和遗传算法，对铰接式半挂车的路径规划进行了优化，并通过仿真验证了其有效性。该算法能够有效地解决铰接式半挂车路径规划问题，并为实际应用提供参考。

6. 未来展望

未来的研究方向包括：

• 考虑更复杂的车辆模型和环境模型。

• 研究更加高效的路径规划算法。

• 将路径规划与车辆控制策略相结合，实现自动驾驶。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 康翌婷.基于MATLAB的45吨铰接式自卸车差速器优化设计[J].  2009.

[2] 赵名卓.半挂汽车列车倒车安全与诱导控制研究[D].合肥工业大学,2021.

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