【无人机控制】四旋翼无人机在SE(3)上的几何控制Simulink 仿真

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🔥 内容介绍

本文探讨了四旋翼无人机在 SE(3) 上的几何控制方法，并通过 Simulink 平台进行仿真。首先，介绍了 SE(3) 群的几何结构以及四旋翼无人机的动力学模型。然后，基于李群李代数理论，推导出无人机在 SE(3) 空间上的运动方程，并设计了基于反馈线性化的几何控制律。最后，使用 Simulink 工具对所设计的控制器进行了仿真，验证了其有效性和鲁棒性。

1. 引言

近年来，无人机技术发展迅速，其在航空航天、农业、物流等领域得到了广泛应用。四旋翼无人机作为一种灵活、高效的飞行器，其运动控制问题成为了研究的热点。传统控制方法通常基于欧拉角或四元数描述无人机姿态，但这种方法存在奇异性问题，且难以处理非线性动力学。为了解决这些问题，近年来，基于李群李代数理论的几何控制方法逐渐得到重视。

2. SE(3) 群与四旋翼无人机动力学模型

2.1 SE(3) 群

2.2 四旋翼无人机动力学模型

四旋翼无人机的动力学模型可以用以下方程描述：

3. 基于李群李代数的几何控制方法

3.1 运动方程推导

3.2 控制律设计

基于反馈线性化方法，设计以下控制律：

4. Simulink 仿真

使用 Simulink 平台对所设计的控制器进行了仿真。仿真模型包括无人机动力学模型、控制律以及传感器模型。仿真结果表明，所设计的几何控制律能够有效地控制无人机姿态和位置，并具有良好的鲁棒性。

5. 结论

本文介绍了基于李群李代数的四旋翼无人机几何控制方法，并通过 Simulink 仿真验证了其有效性。该方法能够克服传统方法的奇异性问题，并有效处理无人机的非线性动力学特性。未来研究将进一步关注控制律的优化以及多无人机协同控制问题。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] T. Lee, M. Leok, and N. H. Mcclamroch, Geometric Tracking Control of a Quadrotor UAV on SE(3), in Conference on Decision and Control, 2010, pp. 5420–5425.

[2] T. Lee, M. Leok, and N. H. McClamroch, Control of Complex Maneuvers for a Quadrotor UAV using Geometric Methods on SE(3), arXiv:1003.2005v4, 2010.

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