Autoware.universe配置

一、安装ubuntu20.04

1.1、插入ubuntu20.04U盘启动盘，连续按F2进入BIOS界面，设置U盘启动；

1.2、在引导界面选择“ubuntu"，按“e”进入编辑模式，找到''quite splash ---"，删除“---”，添加“nomodeset”（nomodeset参数的作用是告诉内核不要加载显卡而用BIOS模式直到图形界面运行），按F10或CTRL+x进入ubuntu界面；

1.3、进入ubuntu安装界面，选择中文或英文，键盘布局选择Chinese，不连接网络，选择最小安装或完全安装，安装类型选择第一个选项，选择“现在安装”，市区选择“Shanghai”，设置用户名和密码，等待安装成功；

1.4、重启再拔下U盘。

1.5、在“Software & Updates” “Additional Drivers”标签下选择“nvidia-driver-520”，点击“Apply Changes” 安装显卡驱动；

1.6、换源

二、apt构建ros2 galactic

可参照官网：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

2.1、添加ROS 2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.1.1、curl连接失败，解决办法：

• 解析raw.githubusercontent.com，复制粘贴到hosts文件末尾，保存并重启网络；

sudo gedit /etc/hosts
sudo /etc/init.d/networking restart

• 开启nscd服务缓存加速

sudo apt install nscd
sudo /etc/init.d/nscd start

• 配置代理，在.bashrc中添加以下内容，保存并source，其中端口号15732与设置->网络->Network Proxy保持一致：

alias proxy="export https_proxy=http://127.0.0.1:15732 http_proxy=http://127.0.0.1:15732 && curl ip.sb"
alias deproxy="unset http_proxy https_proxy all_proxy && echo proxy shutdown"
alias gitp="git config --global http.proxy http://127.0.0.1:15732 && git config --global https.proxy https://127.0.0.1:15732"
alias degitp="git config --global --unset http.proxy && git config --global --unset https.proxy"

• 打开终端，输入Proxy，重新curl。

2.2、add repository to sources list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.3、install ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-galactic-desktop

2.4、设置环境变量

source /opt/ros/galactic/setup.bash

可以在.bashrc文件末尾加入source /opt/ros/galactic/setup.bash，保存，然后source ~/.bashrc。

三、配置Autoware.Universe

参照官网：https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

3.1、建立开发环境

3.1.1、clone

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

解析github.com ，复制粘贴到hosts文件末尾，保存并重启网络；打开用“gitp”挂终端代理。

3.1.2、安装依赖项

使用脚本安装，执行下述命令。同样使用“proxy”挂终端代理，保证依赖项安装顺利。

./setup-dev-env.sh

3.2、构建工作空间

3.2.1、下载库

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

3.2.2、安装ROS依赖

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

3.2.2.1、安装ros依赖报错

the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies

pacmod_interface: Cannot locate rosdep definition for [pacmod3_msgs]

解决办法：

sudo apt install apt-transport-https
sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list'
sudo apt update
rosdistro=galactic
sudo apt install ros-${rosdistro}-pacmod3

报错如下：

 解决办法：

使用python3 -m pip install upgrade pip 更新pip。

3.2.3、编译autoware

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 注意事项：编译autoware需要很大的内存，需要给swap 扩容

# Optional: Check the current swapfile
free -h

# Remove the current swapfile
sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile

# Create a new swapfile
sudo fallocate -l 32G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# Optional: Check if the change is reflected
free -h

• 如果编译过程中系统卡顿或者崩溃，一定不要强制关机，解决办法：

CTRL+c结束编译，一定要使用安全重启命令：同时按住CTRL和ALT不放，按一下PRTSC（SYSRQ），按一下R、按一下E、依次按下I、S、U、B；

• 内存不足，解决办法：

CTRL+ALT+F1～F6进入tty终端，使用系统账号和密码登陆，使用free -h指令查看系统分区使用情况，发现swap耗尽，写shell脚本查看swap分区被哪些进程占用，用kill -9 xxxx结束进程。

do_swap () {
  SUM=0
  OVERALL=0
  #获取进程目录
  for DIR in `find /proc/ -maxdepth 1 -type d | egrep "^/proc/[0-9]"` ; do
        #获取进程PID
    PID=`echo $DIR | cut -d / -f 3`
    #获取进程名称
    PROGNAME=`ps -p $PID -o comm --no-headers`
    #获取进程的所有分区中SWAP值
    for SWAP in `grep Swap $DIR/smaps 2>/dev/null| awk '{ print $2 }'`
    do
          #进程swap值求和
      let SUM=$SUM+$SWAP
    done
    echo "PID=$PID - Swap used: $SUM - $PROGNAME"
    #总共swap分区值求和
    let OVERALL=$OVERALL+$SUM
    SUM=0 
  done
  echo "Overall swap used: $OVERALL"
 }
do_swap > tmp.txt
#查询结果排序并截取top10
cat tmp.txt |awk -F[\ \(] '{print $5,$1,$7}' | sort -n | tail -10
cat tmp.txt |tail -1
rm -rf tmp.txt

Linux下swap耗尽该怎么办？如何释放swap？ - 番茄系统家园

Linux之swap分区使用进程查看及释放_linux_浪子吴天-DevPress官方社区

• pip install出错，解决办法：

镜像安装，清华大学镜像地址：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple，“-i 网址”就能切换到指定下载地址。

pip install gdown -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

四、安装vscode

4.1、下载安装文件，网址：Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

4.2、进入下载文件所在文件夹，使用命令sudo apt install ./xxxxx.deb

4.3、sudo apt update