机器人学习路线

前言

我觉得机器人和人工智能最大的区别在于是否要和物理世界进行交互

传感器是和物理世界交互的基础

机器人学里公认的难题是在物理世界中实现类人的活动能力。(莫拉维克悖论)

**机器人学的核心问题是做好和物理世界的交互**

处理与物理世界的交互的学科分为三类

• 传感器和处理算法.(激光雷达,多目视觉,融合算法)
• 多刚体系统动力学控制.(工业机器人动力学控制和接触力控制)
• 机器人自主移动.(轮式,足式,飞行等移动机器人)

机器人学的4个核心领域

• 感知。视觉传感器、图像传感器、触觉和力传感器、惯导等。
• 认知。人工智能、知识表达、规划、任务调度、机器学习等。
• 行为。运动学、动力学、控制、manipulation和locomotion等。
• 数学基础。最优估计、微分几何、计算几何、运筹学等。

大一

1. 找到以后的各种交流,学习平台
2. 英语水平到达能看懂英文资料
3. 学好微积分和线性代数------[如何理解线性代数](如何理解线性代数？ - 知乎 (zhihu.com)) 麻省理工公开课
4. 编程语言的学习
   • python 解决数值计算问题
   • C
   • C++
   • linux makefile
5. 前端做自己的个人网站和发博客
   • html & css
   • Javascript 机器人
6. 最后巩固数学
   • 林达华
   • 数学之美

大二

1. 嵌入式系统的学习

2. Solidworks机械图(工程制图)

3. 数字电路与模拟电路,数模转换,51单片机,AVR单片机,STM单片机原理,通信总线协议的原理和数据收发

4. STM32开发板的使用,电机转动和驱动原理,PID原理,调试四轮机器人底盘的移动，基本的传感器如陀螺仪、码盘、红外线、超声波的原理和读取方式，网络知识如配置IP配置路由器等，微电子焊接，金工技术(总之每天一个小技巧)

5. 机械工程专业(机械加工手册)

   硬件电路专业(Altium Desihner作图,制版,焊板)

   你要从现在开始，就给自己积累一个工作记录，可以就是简单的txt文件，记录你做过所有板子的bug、解决方案、学到的原理图、PCB layout的注意事项等等。积累很多年以后，你的这个工作记录会值很多钱。

6. 阶段特别要强调的是对动手能力的培养，包括机械材料的加工、电路焊接、制作导线和接头、连接路由器、配置网络、做网线等等。机械加工的工具有螺丝刀、锯、钻、锤子、车床、铣床、钻床，进阶选手可以学一下氧焊，这个比较危险，我没尝试过；电路焊接的工具有焊机、焊锡、洗板水、松香、吸锡器；制作导线的工具有剪子、剥线钳、夹头钳、网线钳各种钳；网络配置就是连连路由器插插网线，但是Linux系统下配置网络有时会非常麻烦，一定要多积累这方面的知识，因为将来你造的机器人多半会顶着一个无线路由器跑来跑去，甚至有的机器人上各个模块自己就能组起一个小局域网.

7. 参加竞赛

   阿莫电子论坛 一些开源机器人项目论坛论坛

8. 自动控制原理、机器学习、概率统计、材料和力学 同学的学校应该给大二到大三的学生有开设面向对象的程序设计，一般用Java或C++教授。在面向对象的程序课里面，一定要积累3000行左右的代码的开发经验。经典的面向对象程序设计的练习通常是写游戏，比如俄罗斯方块，吃豆人等等，一定要自己能够做到完全手写一个完整的项目出来。

9. matlab中的simulink mathmatica

   不知道 matlab

如果你按照我之前说的方法探索了一些HTML和Javascript的技术，那么JQuery，bootstrap，AngularJS你已经多多少少知道是怎么回事了。web后端的技术，比如PHP和MySQL，也可以了解一下，LAMP要学会怎么配置。如果有同学找你帮忙写小网站，尽量去帮个忙，帮别人做网站是提高自己系统编程能力的好练习。在做网站的过程中你可能还会顺便学一学如何用Photoshop和Illustrator让网站显得更漂亮。这些技能有最好，没空学也没关系。

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大三

Robocon水平的机器人，涉及大量的机械设计，单片机开发，电机驱动的开发，码盘和超声波等传感器的读取，底盘运动学的计算，PID调试，任务调度逻辑的调试，舵机控制 robocon

RoboMasters的战车的机械部分简单一些，但是还需要进行云台的控制、发弹系统的控制、功率控制等方面的知识 机甲大师

学习学习视觉识别和自动打击 opencv

***学习四旋翼飞行器有下面几个步骤***

第一步：自己调一个小四轴飞起来

现在开源社区的人言必pixhawk，其实我觉得从学习的角度来说，pixhawk太贵，而且不适合学习，我比较推荐的是 首页-第七实验室 这家淘宝店卖的STM32F405飞控，买回来以后自己再随便买个机架（比如大疆F450）、接收机和遥控，就能按照飞控板附带的学习资料、调试软件飞起来。

第二步：看硬件图、读代码

chiplab7的飞控板附带一大堆学习资料，对加速度计、陀螺和磁感计都有很仔细的解释，硬件链路图也很详细。chiplab7淘宝掌柜的又很认真负责，我学用的时候，发现代码有bug和看不懂的地方，都可以直接找掌柜问。

看完代码以后，对一个飞控系统的基本模块：姿态解算、控制解算、混控输出、遥控器处理、嵌入式处理就很明白了。然而这里面有很多技术是需要另外学习的。除了基本的嵌入式编程以外，还有要把大二大三学的信号处理方面的知识再捡起来看看。因为飞行器在空中有振动，会让加速度计产生噪声，为了把这些噪声去除掉，需要对加速度计给出的信号做低通滤波处理，如何选择滤波器的参数呢？如果滤波滤得太狠，延迟就会比较大，对控制的表现会有影响；如果滤波滤得不够，可能会有一些低频的噪声偶尔会出现，导致加速度计的观测不能用。另外最重要的是要理解姿态解算和控制解算这两块知识。chiplab7的飞控板的代码采用的是最简单的互补滤波算法做为姿态解算模块，然后控制解算是对欧拉角的三个角度做闭环PID控制，基本都是基础的基础了。

第三步：小修小改加深理解

chiplab7的飞控是靠气压计定高的，飞行效果非常奔放。这时候可以淘宝买个20块钱的超声波模块，然后自己写个高度环去稳定飞控的定高表现。

我觉得这个过程至关重要，因为高度控制相对来说是个比较直观理解PID控制的方式，而且chiplab7的飞控加高度控制非常好加。工作量不大，因为改善效果很显著，所以可以让人很有成就感，加深继续学习的乐趣。

第四步：理解核心的数学和控制知识

这一部分大三是肯定来不及学的，但是我还是在这里列出来，因为这些知识你之后都需要慢慢学，我也会在之后不断重复提到这些知识点。

姿态解算和控制解算涉及的知识有：

\1. 刚体姿态的表示、运动学方程和动力学方程。主要是对牛顿-欧拉方程的认识和理解、刚体姿态的欧拉角表示法、姿态与角速度的关系等等。

这部分说复杂不复杂，说简单也不简单，我同样是没有找到一本完整的书全都介绍过的，是学了好几个不同的书和论文以后搞明白的。现在看起来是从维基百科入手比较靠谱。

\2. 自动控制原理。讲PID的书和文章就多了去了，没有太多复杂的书。

\3. 线性估计基本原理。其实就是互补滤波：Reading a IMU Without Kalman: The Complementary Filter 。拿这个关键词百度各种搜就会了。

第五步：重头开始造轮子

知乎著名网友vczh曾经说过，学习要抱着勇于造轮子的心态才能进步。所以在熟悉了别人飞控基础上，可以自己重头造一个飞控的轮子。可以自己从芯片开始重新画一个飞控板，读读STM32的芯片手册、读读各种传感器的芯片手册，自己手画一个飞控的原理图、做PCB layout、制板自己焊元件，全套花不了1000块钱，能够加深很多对硬件的理解。这一部分如果大三没空，也可以不搞了。制造整个机器人的过程中要特别重视文档的积累。在你大三末期，你可能随着学校的机器人队备战比赛，你可能主力负责一台机器人。你应该自己列一个excel表格，把机器人用了几颗螺丝，几根导线，每个零件的规格是什么，都列出来。这个表格一方面可以用来帮助团队管理机器人的物料，一方面也是你自己的经验技术积累，将来你做的其他机器人可能多多少少都是Robocon、RoboMasters机器人的变形。

操作系统原理和嵌入式系统原理以及软件工程

几个人合作的话，大家的专业背景、编程习惯都不相同，这就导致不同的代码和模块之间的协议沟通非常复杂，必须尽早用UML和其他软件工程的工具帮助团队理解和互相沟通。

实时操作系统和非实时操作系统

在STM32上，有freeRTOS，uCOS，Vxworks这么几种实时操作系统

Linux是一种非实时操作系统，但是可以通过打补丁变成实时操作系统

重温线性代数和微积分

大四

看书和写代码搞毕设写论文