ROS环境安装与配置

在Ubuntu16/18/20系统中，安装对应版本的ROS软件，注意记录和分析所遇到的各式问题和解决措施。

熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；

用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形。

一、ROS的介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ROS软件安装
1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
（1）使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误

解决：sudo apt install python-rosdep

（2）出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误

 

解决方法：

cd /etc
sudo gedit hosts
在文本后面添加（ip是通过https://site.ip138.com进行输入raw.githubusercontent.com查询获取得到，任意选择一个）
ip raw.githubusercontent.com
不过这里存在网络问题，如果使用的是移动网通过上面方法也无法解决问题，最终用电信网解决。

（3）出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out 

本地安装的方式
①下载相关文件
②解压文件

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro
③修改20-default.list文件

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
修改如下：

#os-specific listings first
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

④修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
将原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
⑤修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将原REP3_TARGETS_URL一行注释，在其后添加如下内容：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

⑥修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将原DEFAULT_INDEX_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml'
修改完成后：rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentia
三、小海龟
1.启动ROS Master：roscore
2.启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
PS：每个步骤分明需要打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制的。

四.总结
安装ROS的整个过程，首先需要选择对应版本的ROS，接着就是在网络问题上的处理。