安装ros

ROS 学习第一天

安装ros

配置一下环境

• 打开侧边，找到软件与更新
  
• 把这几个都打上勾，方便以后下载ros

下载安装ros

• 打开命令行
• 首先配置软件源

sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main  /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

• 安装密钥（ros是开源的，密钥也是免费的）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新软件源，使以后安装时能找到ros

sudo apt update

• 下载安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输入这句话之后，会出现这个界面

• 输入 y 确认安装，接下来只需要保持一直有网就好了，受到机器限制，所以每个人的安装时间可能不一样，要耐心等待。
• 安装完成后，需要配置环境变量，在终端中输入如下指令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

这样ros就安装好了，接下来可以测试一下。

测试ros

• 在终端中输入如下命令，打开ros终端

roscore

出现以上界面表示ros安装成功。