9—基于FPGA(ZYNQ-Z2)的多功能小车—拓展功能—OpenMV的色块识别

目录

1. 色块识别设计思路

2. OpenMV代码

3. Arduino代码

4.Verilog代码

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1. 色块识别设计思路

  对于色块识别功能，我想让OpenMV检测色块，在数码管上显示。OpenMV的通信也是串口通信，实现比较耗时。由于之前的红外遥控已经外接了Arduino，因此我依然借助Arduino对红绿蓝进行编码，使用两个IO实现信息传递，在FPGA上进行译码，最后根据对应的信息实现数码管显示。

 

流程如下:

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2. OpenMV代码

import sensor, image, time
from pyb import UART

uart = UART(3, 115200)
red_threshold=(1, 21, 5, 50, -20, 36)   #red
green_threshold=(7, 22, -33, -14, 9, 27)#green
blue_threshold=(6, 42, -8, 16, -10, -79)#blue

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()

    red_blobs = img.find_blobs([red_threshold], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
    green_blobs = img.find_blobs([green_threshold], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
    blue_blobs = img.find_blobs([blue_threshold], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)

    if red_blobs and not green_blobs and not blue_blobs:
        uart.write("2")  # 发送给Arduino的红色标识
        print("红色")
    elif green_blobs and not red_blobs and not blue_blobs:
        uart.write("3")  # 发送给Arduino的绿色标识
        print("绿色")
    elif blue_blobs and not red_blobs and not green_blobs:
        uart.write("1")  # 发送给Arduino的蓝色标识
        print("蓝色")
    else:
        uart.write("0")  # 未识别到任何颜色的标识
        print("未识别到任何颜色")

    print(clock.fps())  # 打印帧率

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3. Arduino代码

#include <SoftwareSerial.h>
int data;
SoftwareSerial BT(8, 11); // 引脚2是arduino的RX端
//无-48 蓝-49 红-50 绿-51


void setup() {
  BT.begin(115200);    //设置arduino的串口波特率与蓝牙模块的默认值相同为9600
  pinMode(6, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (BT.available()>0) 
  {
    data=BT.read();  //读取串口字符串
    // 根据接收到的数据进行相应的处理
    //00-无 01-红 10-绿 11-蓝
    if (data == 49) {
      Serial.println("Blue");  // 打印蓝色
      digitalWrite(6, HIGH);
      digitalWrite(9, HIGH);
    } else if (data == 50) {
      Serial.println("Red");   // 打印红色
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(9, HIGH);
    } else if (data == 51) {
      Serial.println("Green"); // 打印绿色
      digitalWrite(6,HIGH);
      digitalWrite(9, LOW);
    }
    else
    {
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(9,LOW);
    }
  }
}

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4.Verilog代码

 //遥控模式     
       else if(data==8'b11100000) begin
            case(openmv_in)
            2'b00: led1_reg<=SEG_NUM3;
            2'b01: led1_reg<=SEG_NUM1;//red
            2'b10: led1_reg<=SEG_NUM2;//green
            2'b11: led1_reg<=SEG_NUM0;//blue
            endcase
            ledout<=4'b0111;//亮三个LED
            mode<=0;//默认状态停止
            Mode_Control<=1;//遥控模式标志符置高
            end