记录汇川：使用编码器定位-梯形图

• 按下启动按钮，
• 第一步：工件自动夹紧（输出Y2）
• 第二步：马达正转（输出YO）
• 第三步：至1米位置，打一个孔（输出Y3）
• 第四步：在2米的位置，功丝（输出Y4）
• 第五步：完毕，返回（输出Y1）
• 附：马达每转一圈，工作台走100毫米，编码器分辨率为：1000P/R
  
  注：这里不考虑精度问题

X0	编码器A相	Y0	马达前进
X1	编码器B相	Y1	马达后退
X2	手动回原点	Y2	工件加紧
X3	原点信号	Y3	工件打孔
X4	启动	Y4	工件攻丝

 

主程序

Main：