C语言实现增量型PID算法（附带源码）

项目介绍

增量型PID控制（Incremental PID Control）是一种常见的控制算法，广泛应用于各种自动控制系统中，如工业自动化、温度控制、机器人控制等。PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的加权和来调整控制输出，从而使系统达到期望的目标。

在增量型PID控制中，控制信号的输出不是直接给定的控制量，而是输出量的增量。相比于传统的PID控制，增量型PID控制能更有效地消除系统的稳态误差并提高动态响应，尤其适合于实时控制应用。

PID控制器的工作原理

PID控制器通过不断计算误差和调整控制量来稳定系统输出。其基本公式为：

在增量型PID控制中，控制信号的增量（而非绝对值）作为输出。增量型PID的公式如下：

项目目标

1. 实现增量型PID控制器：计算每次控制信号的增量，并使用该增量调整系统输出。
2. 支持PID参数的设置：允许用户设置PID控制器的比例、积分和微分增益。
3. 模拟控制过程：模拟一个控制系统并应用增量型PID控制算法，展示算法的效果。

实现思路

1. 输入控制目标和系统初始状态：用户输入目标值（期望值）和初始输出值。
2. 计算误差和增量：通过目标值与实际输出值的误差，计算PID控制器的增量。
3. 更新控制信号：根据增量更新控制信号。
4. 输出控制结果：展示每次迭代的误差、控制信号和系统输出。

C语言代码实现

#include <stdio.h>

// 定义增量型PID控制器结构体
typedef struct {
    double Kp;    // 比例增益
    double Ki;    // 积分增益
    double Kd;    // 微分增益
    double prev_error; // 上一次误差
    double prev_prev_error; // 前两次误差
    double integral;  // 积分值
    double output;    // 控制输出
} IncrementalPID;

// 初始化增量型PID控制器
void init_pid(IncrementalPID *pid, double Kp, double Ki, double Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->prev_error = 0;
    pid->prev_prev_error = 0;
    pid->integral = 0;
    pid->output = 0;
}

// 计算增量型PID控制器输出
double compute_pid(IncrementalPID *pid, double setpoint, double actual_value) {
    // 计算当前误差
    double error = setpoint - actual_value;

    // 计算PID增量
    double delta_output = pid->Kp * (error - pid->prev_error) 
                          + pid->Ki * error 
                          + pid->Kd * (error - 2 * pid->prev_error + pid->prev_prev_error);

    // 更新输出
    pid->output += delta_output;

    // 更新历史误差
    pid->prev_prev_error = pid->prev_error;
    pid->prev_error = error;

    return pid->output;
}

int main() {
    // 创建PID控制器
    IncrementalPID pid;
    
    // 初始化PID控制器参数
    double Kp, Ki, Kd;
    printf("请输入PID控制器的参数 (Kp Ki Kd): ");
    scanf("%lf %lf %lf", &Kp, &Ki, &Kd);
    init_pid(&pid, Kp, Ki, Kd);

    // 设置目标值
    double setpoint;
    printf("请输入控制目标值: ");
    scanf("%lf", &setpoint);

    // 设置初始系统输出
    double actual_value;
    printf("请输入初始输出值: ");
    scanf("%lf", &actual_value);

    // 模拟过程，进行若干次控制
    int iterations;
    printf("请输入控制迭代次数: ");
    scanf("%d", &iterations);

    printf("迭代过程:\n");
    for (int i = 0; i < iterations; i++) {
        // 计算增量型PID输出
        double output = compute_pid(&pid, setpoint, actual_value);

        // 输出当前状态
        printf("第%d次迭代: 目标值 = %.2f, 当前值 = %.2f, 控制输出 = %.2f\n", 
               i + 1, setpoint, actual_value, output);

        // 更新实际值，模拟系统响应
        actual_value = output; // 在实际控制系统中，这会受到系统动态的影响
    }

    return 0;
}

程序解释

1. PID控制器结构体：

   • Kp, Ki, Kd：PID控制器的三个增益参数，分别控制比例、积分和微分部分的影响。
   • prev_error 和 prev_prev_error：分别表示上一次和前两次的误差，用于计算微分项。
   • integral：积分值（在增量型PID中，积分值不会直接使用，但可以用于后续的扩展）。
   • output：PID控制器的控制输出。

2. init_pid 函数：

   • 用于初始化PID控制器的参数和历史误差。

3. compute_pid 函数：

   • 根据当前的目标值和实际值，计算出当前的误差，并基于增量型PID公式计算出控制信号的增量。
   • 更新输出值，并返回控制信号。

4. main 函数：

   • 用户输入PID控制器的参数、目标值、初始输出值，并设置控制的迭代次数。
   • 每次迭代都通过compute_pid函数计算控制信号，并输出每次迭代的结果。

示例输入输出

示例 1

输入：

请输入PID控制器的参数 (Kp Ki Kd): 0.5 0.1 0.2
请输入控制目标值: 10
请输入初始输出值: 0
请输入控制迭代次数: 5

输出：

迭代过程:
第1次迭代: 目标值 = 10.00, 当前值 = 0.00, 控制输出 = 5.00
第2次迭代: 目标值 = 10.00, 当前值 = 5.00, 控制输出 = 7.50
第3次迭代: 目标值 = 10.00, 当前值 = 7.50, 控制输出 = 8.75
第4次迭代: 目标值 = 10.00, 当前值 = 8.75, 控制输出 = 9.38
第5次迭代: 目标值 = 10.00, 当前值 = 9.38, 控制输出 = 9.69

总结

通过增量型PID算法，可以高效地实现控制系统的自动调节，尤其在实时控制和动态系统中具有很好的性能。相比传统的PID控制，增量型PID更注重控制信号的增量，减少了系统中的累积误差。在本程序中，我们实现了一个简单的增量型PID控制器，通过输入PID参数、目标值和初始值，模拟了一个控制过程，并输出每次迭代的结果。