动态SLAM】—4.03（4）

论文信息

题目：

Street environment change detection from mobile laser scanning point clouds 
移动激光扫描点云的街道环境变化检测

论文地址：

https://d1wqtxts1xzle7.cloudfront.net/41177326/Street_environment_change_detection_from20160115-568-ksewc2-libre.pdf?1452846476=&response-content-disposition=inline%3B+filename%3DStreet_environment_change_detection_from.pdf&Expires=1680493530&Signature=U11JgNrsDD8BPRgWVmh8G243oq6UqOOKFZALzwGLJos48F4vmBrGQhUgOqOy7wzHcPq2QzFMJujI6e6SeKJ6O4tt78i82eS5lguSPYJtp0pt-NT7YnNXgGk5NIXomVgCGlLRT6f3YsrgJRzXfaJnPXDNsMHc8Ho32T6PgYCdMGwC89AtSw8i9UwiH~eLWD~MzN~ysHPzSvjKwwzjeTJVI1xRax-lWEeNE5mMaBLXdz053aYaOFtYp-DvdOrYqL4WJ4iqKdsZsNg4i2LsCW5xTYCqwCp6Hp-YQK6l~0QrlaYTbZFyi0QXuVbX3twIQoCq~4Gz1kkCjfdf69brfJ~sxQ__&Key-Pair-Id=APKAJLOHF5GGSLRBV4ZA

发表期刊：

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 

标签

基于占据栅格、基于距离、DST

摘要

这篇文章介绍了一种基于移动激光扫描（MLS）点云的街道环境变化检测方法。作者提出了一种结合占据格和基于距离的方法的方法。不同于传统的占据格方法，作者的占据格方法在3D空间中根据扫描射线和局部点分布对空间进行建模，而不需要使用体素化方法。为了进行占据格插值，作者提出了一个局部圆柱坐标系。为了进行数据融合和一致性评估，作者采用了Dempster-Shafer理论（DST）。该方法将参考点云的占据信息融合到目标点的位置，然后直接在目标点上进行一致性评估。为了提高占据格方法的准确性，作者结合了基于点到三角形的距离计算方法。该方法对穿透性物体（如植被）具有较强的鲁棒性，可以避免占据格方法在对此类物体建模时出现自身冲突的问题。该方法可以有效地解决点密度不均和遮挡问题，并消除在穿透性物体上的虚警检测。

内容简介

这篇文章介绍了一种基于移动激光扫描点云的街道环境变化检测方法。文章指出，城市街道的变化是一种动态的、不断发生的过程，而有效的城市规划需要及时了解和监测这些变化。传统的方法主要依赖于人工巡视和手动绘制地图，而移动激光扫描技术可以通过自动化、高效率的方式获取大量的三维点云数据，从而实现对街道环境的高精度建模和变化检测。

该方法主要包括三个步骤：（1）移动激光扫描点云的预处理，包括去噪、滤波和配准等操作；（2）建立初始的环境模型，并将其与新的激光扫描数据进行比较，以检测出环境的变化；（3）对检测到的变化进行分析和分类。

为了验证该方法的有效性，作者使用了位于芬兰赫尔辛基市中心的一个测试区域进行了实验。实验结果表明，该方法可以在准确性和效率上达到较高的水平，同时还能够捕捉到街道环境的微小变化。此外，该方法还具有较强的可扩展性和适用性，可以应用于不同类型的街道环境变化检测任务。

该文介绍了一种适用于城市街道环境变化检测的通用框架。该方法结合了机器人学中占据网格和传统基于距离的方法的优点。前者可以指示遮挡区域，因此有助于区分遮挡和没有相应点的真实变化。后者对于可穿透物体具有鲁棒性，这些物体在占用方面存在自我矛盾。它们相互补充。基于占用的方法基于物理激光扫描机制。前提是要知道每个扫描点的原点。为每个射线及其点建立局部柱面参考系。然后，在射线和点周围建模空间的占用情况。通过将射线形状视为三棱柱而不是圆锥体来插值射线之间的间隙。因此，它对于不规则的点密度具有鲁棒性。考虑点法线以改进围绕点和其表面的占用建模。在无需体素化的情况下，直接在点级别检测变化。选择基于距离的方法PTTD来优化基于占用的结果。PTTD保持灵活性，适用于复杂的街道对象，并且对于不规则的点分布具有鲁棒性。可以在复杂的街道环境中自动检测城市对象的变化。该方法的限制是无法检测被其他对象替换的对象。未来的工作将集中在基于细节特征的变化检测。

评价

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