江科大笔记—TIM输出比较

输出比较

介绍：OC（Output Compare）输出比较

• 输出比较可以通过比较CNT计数器与CCR输入/比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
  
  Ts代表一个高低电平变换周期的时间，周期的倒数就是频率
  Ton代表高电平的时间，Ts代表一个周期的时间
  占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，等效模拟电压越趋近高电平
  

改变PWM1模式和PWM2模式，就只是改变了REF电平的极性

右上图：蓝色线是CNT ，红色线是CCR，黄色线是ARR
绿色线是输出。
PWM占空比受CCR值变化，CCR设置值高，占空比就高，反之亦然。

PWM频率：PWM的一个周期对应计数器的溢出更新周期，所以，PWM频率就是计数器更新频率。

PWM占空比：CNT是从0一直加到99，ARR是99，那CNT就是计了100个数，从0~99
输出高电平时，CNT是从0一直加到30，到30是CCR，0~29是高电平，所以占空比是30/（99+1）
=30%

PWM分辨率：CCR的变化范围取决于ARR的值，ARR越大，CRR的范围就越大，对应分辨率就越大。

型号是SG90。

电源5v这个是电机的驱动电源，可以提供如图单独供电，单独供电的话负极和stm32共地，然后正极接5v引脚

型号130直流电机

VM电压和电机的额定电压保持一致，如是5V的电机，就接5V
VCC逻辑电平输入端要和控制器（stm32）的电源保持一致
输入：PWMA 、AIN2、 AIN1 输出AO1、AO2，控制一个电机
输入：PWMB 、BIN2、 BIN1 输出BO1、BO2，控制一个电机
STBY引脚，是待机控制引脚，接GND，芯片处于待机状态，接逻辑电源VCC，芯片正常工作。如不需要待机模式，直接接Vcc3.3V，如果需要可以任意接一个GPIO，给高低电平就可以控制。

STBY低电平待机，高电平工作
IN1 IN2 高电平 PWM高或低 STBY高 OA1 OA2低电平 制动
IN1 IN2 低电平 PWM高 STBY高 OA1 OA2低电平 停止

IN1 低电平 IN2 高电平 PWM高 OA1 低电平 OA2高电平 反转
IN1 低电平 IN2 高电平 PWM低 OA1 低电平 OA2低电平 制动

电机转还是制动取决于PWM，PWM高或低，电机转或制动