PWM驱动LED呼吸灯、舵机、直流电机

最新推荐文章于 2024-06-17 10:58:31 发布

代码敲不对.

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文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62005595/article/details/138748280

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PWM驱动LED呼吸灯

在这里插入图片描述
PA0接一个LED
PWM配置

第一步RCC开启时钟
第二步配置时基单元
第三步配置输出比较单元
第四步配置GPIO，把pwm对应的gpio口，初始化为复用推免输出
第五步，运行控制，启动计数器

先介绍TIM对应的库函数

配置输出比较模块，因为输出比较有4个。函数是用结构体来初始化输出比较单元
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

用来给输出比较结构体赋一个默认值
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用函数，使能输出，否则PWM不能正常输出
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

用来配置强制输出模式
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

配置CCR寄存器的预装功能：写入的值不会立即生效，而是在更新事件才会生效
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

配置快速使能的
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

外部事件清除REF信号
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

用来单独设置输出比较的极性，带N的就是高级定时器里互补通道的配置，OC4没有互补通道
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

用来单独修改输出使能参数
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

用来单独更改输出比较模式
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);

用来单独更改CCR寄存器的值
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

重映射方式与引脚对应
在这里插入图片描述
没有重映射，PA0、PA1 PA3 PA4
部分重映射，PA15 PB3 PA2 PA3
部分重映射方式2， PA0 PA1 PB10 PB17
完全重映射，PA15 PB3 PB10 PB17

PWM驱动LED呼吸灯代码
Main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	
	while (1)
	{
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);// 0-100不断循环自增，LED逐渐点亮
			Delay_ms(10);
		}
		for (i = 0; i <= 100; i++) //从100-0，LED逐渐变暗
		{
			PWM_SetCompare1(100 - i); 
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

PWM.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//打开AFIO时钟
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);//引脚重映射
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//解除调试端口的复用，把保留SWD端口解除JTAG端口复用
//	1.如让PA15 PB3 PB4当GPIO使用话，先打开AFIO ，在用AFIO将JTAG复用解除
//  2.如重映射定时器或其他外设复用引脚，先打开AFIO时钟，在用AFIO重映射外设复用的引脚
//  3.如重映射的端口刚好是调试端口，打开AFIO时钟，引脚重映射，解除调试端口的复用
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //现在复用推挽输出 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//GPIO_Pin_15;  15是重映射
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较模式，设置pwm模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较极性，高极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能 
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//设置CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //初始化
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//启动定时器
}
//单独更改通道1的CCR的值
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)  //封装
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

PWM.H

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);

#endif

PWM驱动舵机

在这里插入图片描述
SG90舵机，第一个线GND 接在面包板GND。
第二线 5V 接5V的电机电源，不能接面包板正极，因只有3.3V电压，输出功率不大，需接STLINK的5V输出引脚，直接接到USB的5V电源。
第三线PWM信号，接在PA1 。
最后 PB1接按键，控制舵机。

舵机要求周期20ms，1s=1000ms，20ms=0.02s 频率F=1/T，F=1/0.02=50HZ
若PWM波形为频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%
舵机要求高电平时间是0.5ms-2.5ms，也就是占空比
ARR设置为20k对应20ms（计数器加一次就是1us）
CCR设置500就是0.5ms，设置2500就是2.5ms

代码
main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum; //按键
float Angle;  //角度变量

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init(); //初始化
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");//1行1列显示Angle
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle); //设置角度
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3); //1行7列显示Angle，长度为3
	}
}

程序现象，按键按下一次，舵机加30度。
PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //用的是PA1口的通道2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //CCR取值为500到2500，对应就是0.5ms到2.5ms
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //通道2初始化
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)//舵机初始化
{
	PWM_Init();
}

//0度  对应 500
//180度 对应 2500   0-180是180范围，500-2500是2000的范围 
void Servo_SetAngle(float Angle) //舵机设置角度
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);  //Angle是0时，得500，对应是0度。到500是偏移
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

PWM驱动直流电机

在这里插入图片描述
红色是TB6612电机驱动模块

VM是电机电源，接在STLINK的5v引脚
VCC逻辑电源接在面包板3.3v正极
A01和AO2是电机输出端接电机的两根线，接线不分正反，对调两根线，电机的旋转方向就会反过来
STBY是待机控制脚，不需要待机，直接接逻辑电源正3.3v
控制引脚 AIN1和AIN2是方向控制，任意接两个GPIO就可以，这里接PB4,PB5
控制引脚 PWMA是速度控制，需接PWM的输出脚，PA2对应的是TIM2的通道3
按键接在PB1，用于控制
电机转动时会发生蜂鸣器响声，转动是电机声音听不清，解决办法：加大PWM频率，当PWM频率足够大时，超出人耳的范围，人耳就听不到了，人耳听到的范围是20Hz到20KHz。可以减小预分频器PSC来加大频率且不会影响占空比

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;//按键键码
int8_t Speed;//有符号的速度变量

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();//初始化电机
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;  //speed从-100到100变化
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);//实现按键控制速度
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);
	}
}

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;	//改成36是20KHZ	//PSC，电机转动时会发生蜂鸣器响声，转动是电机声音听不清，解决办法：加大PWM频率，当PWM频率足够大时，超出人耳的范围，人耳就听不到了，人耳听到的范围是20Hz到20KHz。可以减小预分频器PSC来加大频率且不会影响占空比
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);
}

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"   //继承PWM模块

void Motor_Init(void)  //初始化函数
{
	//电机方向控制，即初始化GPIO引脚
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//结构体变量名
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//默认50mhz输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//使用的是地址传递
	
	PWM_Init();//初始化PWM
}
//设置速度函数
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed) //参数要给一个带符号的速度变量，负数用来反转，速度值定位-100到100
{
	//针对正转和翻转，用if来分别处理
	if (Speed >= 0)//正转
	{
		//首先将方向控制脚设置为一个高电平，一个低电平.哪个为高哪个为低无所谓
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);//方向
		PWM_SetCompare3(Speed);//速度
	}
	else  //speed就是负数，代表反转
	{
		//首先是正反转，将setbits和resetbits反过来就能反转了
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);//此时speed为负数，SetCompare必须为正数，在speed前加负号
	}
}

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

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PWM驱动LED呼吸灯、舵机、直流电机

第二线 5V 接5V的电机电源，不能接面包板正极，因只有3.3V电压，输出功率不大，需接STLINK的5V输出引脚，直接接到USB的5V电源。舵机要求周期20ms，1s=1000ms，20ms=0.02s 频率F=1/T，F=1/0.02=50HZ。第四步配置GPIO，把pwm对应的gpio口，初始化为复用推免输出。若PWM波形为频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%舵机要求高电平时间是0.5ms-2.5ms，也就是占空比。程序现象，按键按下一次，舵机加30度。第五步，运行控制，启动计数器。
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