江科大笔记—TIM编码器接口

程序现象，向右计数，数值增大，向左计数，数值为负，计次较小

正交编码器一般可以测量位置，或带有方向的速度值，有2个信号输出引脚，A相和B相。
当编码器的旋转轴旋转起来时，A相和B相会输出方波信号，转的越快，方波的频率就越高，频率代表速度。

当A,B相的边沿出现上升还是下降，对于另一相的状态，正传和反转相反。

每个定时器只有一个编码器接口，基本定时器没有编码器接口。

编码器输入部分

编码器的输入引脚就是定时器CH1、CH2。 CH3和CH4与编码器无关。

编码器输出部分

编码器输出部分控制CNT计数时钟，和计数方向，输出执行流程是，如出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。内部72Mhz时钟和时基单元初始化设置的计数方向，并不会使用。

输入捕获前2个通道，通过GPIO接入编码器A,B相，通过滤波器和边沿检测和极性选择，产生TI1FP1，TI1FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT计数的方向，编码器正转时，CNT自增，编码器返转时，CNT自减。 这里ARR有效，设置为最大量程65535，利用补码的特性，很容易得到负数。

这里TI1FP1，TI1FP2就是编码器的A，B相。
总结：正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数。

TI1 TI2均不反相

毛刺部分，展示的是正交编码器抗噪声的原理，TI2没有变化，TI1跳变好几次（如TI1上升沿，TI2低电平，就是向上计数）

如出现一个引脚不变，另一个引脚连续跳变多次的毛刺信号，计数器就会加，减加减来回摆动，但最终计数器的值不变，并不受毛刺噪声的影响，这就是正交编码器抗噪声的原理。

TI1反相，TI23反相

TI1和TI2进来，都会经过极性选择，但是，编码器接口上升沿和下降沿都有效，可以看做成高低电平的选择。如果选择上升沿的参数，信号直通过来，高低电平不反转，如果选择下降沿的参数，信号通过非门进来，高低电平反转。
如果2个信号都不反转，就是都不反相，如把TI1高低电平反转一下，就是TI1反相。

图中，把TI1高低电平取反，才是实际编码器接口的电平。