江科大笔记—编码器接口测速

A相输出接到PA6，B相输出接到PA7，也可以AB相可以互换，但PA6，PA7引脚不能随便更换。
PA6，PA7是TM3的通道1和通道2。

第一步，RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二步，配置GPIO，需将PA6和PA7配置成输入模式
第三步，配置时基单元，预分频器一般选择不分频，ARR一般给最大值655535，只需要CNT执行计数就行了。
第四步，配置输入捕获单元，这里只有滤波器和极性两个参数有用，后面的参数没有用到，与编码器无关。
第五步，配置编码器接口模式，直接调用一个库函数。
最后，调用TIM_Cmd，启动定时器。

定时器编码器接口配置

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);//TIMx第一个参数选择定时器，TIM_EncoderMode第二个参数选择编码器模式，TIM_IC1Polarity，TIM_IC2Polarity，分别选择通道1，通道2的电平极性。

• 编码器向右旋转，CNT自增，向左旋转，自减。
  向左转到0之后在左转现象，0在自减，计数器反向溢出了，回到自动重装载值65535，然后继续往下减。 这就是使用uint16_t的现象。
  如果想0之后变为-1就要把uint16_t强制转换成int16_t。
• 如想修改极性，在硬件层面，把A,B相两线对调一下，软件层面，可以修改软件通道的极性，把任意一个极性反转，方向就会反转，如两个极性都反转，极性保持不变。

如想测速的话，在固定的匝门时间读一次CNT然后把CNT清零，CNT的值代表速度，单位是脉冲个数/s（每秒）例：

int16_t Encoder_Get(void)  //直接返回CNT的值
{
	//测速，在固定的匝门时间读一次CNT然后把CNT清零
	int16_t Temp;  //定义一个临时变量Temp，因为要先读取CNT再清零，所以要用temp缓存一下
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3); //读取CNT
	TIM_SetCounter(TIM3, 0); //CNT清零
	return Temp;
}

main.c

程序最终现象是：向右旋转，正速度，向左旋转，负速度，停止速度为0。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed; //定义一个全局变量Speed

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
	
	while (1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);  //主循环快速刷新显示Speed
	}
}
//定时器2中断函数放在使用中断的main.c文件中，在startup文件中；定时中断每隔1s执行一次
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	//检查中断标志位
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get(); //定时器每隔1s读取一下速度，存在speed变量里
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);  //清除标志位
	}
}

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	//1.打开时钟，选择内部时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	//2.初始化GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入，与外部模块保持默认电平一致（上拉与下拉的选择原则）；一般来说是默认高电平，所以一般上拉输入用的比较多；若不确定外部模块输出的默认状态或外部信号输出功率非常小，这时就尽量选择浮空输入（浮空输入：没有上拉和下拉电阻去影响外部信号，缺点是当引脚悬空，没有默认的电平了，输入就会受噪声干扰，来回不断地跳变
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
	//不需要初始化时基单元下面这个内部时钟函数，因为编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟，所以内部时钟就不用了	
	//TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	//3.配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，参数没有用的，计数方向也是被编码器接口托管的
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR    65536 - 1是满量程计数，这样计数的范围是最大的而且方便换算成负数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC   1-1=0，预分频器，不分频，编码器的时钟直接驱动计数器
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;  //重复计数器的值
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //初始化TIM3
	
	//4.配置输入捕获单元（通道）,编码器接口只使用了通道1和2的滤波器和极性选择，只配置这两部分代码
	//结构体的配置不完整，需先定义结构体变量，然后StructInit给结构体赋一个初始值，再部分修改我们想要的参数，调用ICInit配置一遍电路，结构体变量的配置在调用ICInit函数之后就写入到硬件的寄存器了，所以ICInit之后这个结构体我们可以换个值继续使用、不需要重新定义新的结构体
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //结构体初始化,防止结构体中出现不确定值可能造成问题，最好用StructInit给结构体赋一个初始值
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;   //滤波器为0xF
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道2
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;          //滤波器为0x
	//TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//电平极性为上升沿，这里的上升沿参数代表的是高低电平极性不反转；等会配置编码器接口的时候也有极性配置，属于重复配置，这个其实可以删掉；这里的上升沿并不代表上升沿有效，因为编码器接口始终都是上升沿、下降沿都有效
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	
	
	//5.配置编码器接口，只需调用一个函数就行了；需保证TIM_EncoderInterfaceConfig在TIM_ICInit函数后面，否则TIM_ICInit覆盖TIM_EncoderInterfaceConfig函数的配置
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //TI12是TI1和TI2都计数，选择Rising是通道不反相，选择Falling是通道反相；重复配置TIM_ICPolarity_Rising，后面的参数会覆盖前面的参数配置，所以前面注释掉
	
	//6.启动定时器
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)  //Encoder_Get 函数是用于测速的函数，主要实现了在固定的时间间隔内读取一次计数器的值，并清零计数器。函数返回了测量得到的编码器的变化值，即速度信息
{
	//测速，在固定的匝门时间读一次CNT然后把CNT清零
	int16_t Temp;  //定义一个临时变量Temp，因为要先读取CNT再清零，所以要用temp缓存一下
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3); //读取CNT
	TIM_SetCounter(TIM3, 0); //CNT清零
	return Temp;
}

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);

#endif