目录
一、中断系统的结构框图及硬件介绍
1.1 外部中断结构
GPIO：(A-G)有多个分组，每组有16个引脚
AFIO：只有一组线到EXTI，AFIO在中间充当数据选择器
EXTI：用来检测其配置的引脚电平变化，并将信息发送到NVIC
NVIC：配置中断优先级,根据优先级顺序传至CPU进行处理
1.2 硬件介绍
二、对射式红外传感器计次
2.1 硬件连接图
2.2 代码
-
CountSensor.c
//第一步：配置RCC时钟，把涉及外设的时钟都打开
//第二步：配置GPIO，设置为输入模式
//第三步：配置AFIO，选择某个GPIO口连接到EXTI(边缘检测及控制器)
//第四步：配置EXTI（不需要开启时钟，原因不详），选择边沿触发方式和触发响应方式
//边沿触发方式：上升沿、下降沿、或者双边沿，触发响应方式：中断响应和事件响应
//第五步：配置NVIC（内核的外设，不需要开启时钟）,给中断选择一个合适的优先级
#include "stm32f10x.h" // Device header
uint16_t CountSensor_Count;
void CountSensor_Init(void)
{
//开启外设时钟，EXTI和NVIC自动开启，无需设置
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//配置AFIO的数据选择器，选择想要的中断引脚
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; //配置EXTI第14条线路
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //设置为中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//配置NVIC（分组方式整个工程只能用一种）
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //优先级分组
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //指定中断请求通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断请求通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //NVIC抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //NVIC响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//也可以通过在主程序中声明外部变量将值传至主程序
uint16_t CountSensor_Get(void)
{
return CountSensor_Count;
}
//中断函数不需要声明，因为不需要调用，是直接申明的
//中断函数都是无参，无返回值
//中断函数的名字都是固定的，在启动文件里粘贴过来
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
//因为10-15通道都可以进来，故要判断是不是想要的14通道进来
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
{
//如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
{
CountSensor_Count ++;
}
//中断程序结束后，一定要再调用一下清除中断标志位的函数，
//只要中断标志位置1，程序就会跳转到中断函数
//如果不清除中断标志位，就会一直申请中断，
//这样程序就会不断响应中断，执行中断函数，程序就会卡死在中断函数中
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
}
}-
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "CountSensor.h"
int main()
{
OLED_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Count:"); // 显示一个字符串
CountSensor_Init();
while(1)
{
OLED_ShowNum(1, 7, CountSensor_Get(), 5);
}
}
2.3 bug调试
- 现象：计数器乱跳
- 归因：触发时抖动造成
- 解决方案：再次判断引脚电平，上升沿触发判据为1，下降沿触发判据为0，双边触发无需再次判断。实测仍不够稳定，在此基础上，两次判断之间加1ms延时，实测稳定。
- 后续测试：在强光直射环境、使用镊子，纸张等不同遮挡介质，更改GPIO_Mode_IPU、GPIO_Mode_IPD模式对稳定性均无影响。
三、旋转编码器计次
3.1 硬件连接图
3.2 代码
-
Encoder.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
int16_t Encoder_Count;
void Encoder_Init(void)
{
// 开启所需要使用的外设的时钟，EXTI和NVIC的时钟自动开启
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// 配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 配置AFIO
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0); // 将AFIO的第0个数据选择器拨到GPIOB上
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1); // 将AFIO的第1个数据选择器拨到GPIOB上
// 配置EXTI（将EXTI的第0和1条线路配置为中断触发模式）
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; // 定义结构体变量
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; // EXTI对应的输入线路，该变量可以时EXTI_Linex的任意组合
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; // 是否开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // EXTI配置为中断触发模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; // 下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
// 配置NVIC（分组方式整个芯片只能用同一种）
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // NVIC中断优先级分组
// 对两个通道都进行优先级设置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 这个变量可以重复使用
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 指定中断通道是使能还是失能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // NVIC配置抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; // NVIC配置响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 指定中断通道是使能还是失能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // NVIC配置抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; // NVIC配置响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
// return Encoder_Count;
// 这里也可不不直接返回Encoder_Count，选择返回Encoder_Count的变化量
int16_t Temp;
Temp = Encoder_Count;
Encoder_Count = 0;
return Temp;
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) // 检查EXTI_Line0的中断标志位是否为1
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0) // 检查PB0是否稳定在0，方式数字乱跳
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) // 反转（A的下降沿时B为低电平）
{
Encoder_Count --;
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除EXTI_Line0的中断标志位
}
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) // 检查EXTI_Line1的中断标志位是否为1
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) // 检查PB1是否稳定在0，方式数字乱跳
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0) // 正转（B的下降沿时A为低电平）
{
Encoder_Count ++;
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); // 清除EXTI_Line1的中断标志位
}
}
-
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Num = 0;
int main()
{
OLED_Init();
OLED_ShowString(1, 1, "Num:"); // 显示一个字符串
Encoder_Init();
while(1)
{
Num += Encoder_Get();
OLED_ShowSignedNum(1, 5, Num, 5);
}
}
3.3 bug调试
现象：计数器乱跳，非线性
归因：实测结论为连接性问题，旋转编码器直接插在面包板上，旋转旋钮时，易造成抖动。
解决方案：将旋转编码器引脚全部改用杜邦线接出来，实测结果稳定，一圈计数20。
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