树莓派超声波

一、超声波简介

超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收，电路板上有4个引脚，分别是VCC(正极)，Trig(触发），Echo(回应)，Gnd（接地即0V），主要的参数如下：

工作电压与电流：5V，15mA

感测距离：2-400cm

感测角度：不大于15°

被测物的面积不要小于50cm2,并且尽量平整

触发信号是Trig口，先给Trig口一个低电平，再给10us的高电平，超声波才开始工作。

模块内部发出信号就是Trig口发出的波形。

发波过程中Echo处于高电平，从而可以算出波在空气中的时间。

二、相关API

(1)struct timeval结构体

struct timeval是linux系统中关于时间的一个系统内部结构体，在头文件“time.h”中，原型是：

struct timeval  
{  
__time_t tv_sec;        /* 秒 */  
__suseconds_t tv_usec;  /* 微秒*/  
}; 

(2)函数gettimeofday

头文件：#include <sys/time.h>

函数原型：

int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);

第一个参数是函数返回的是1970年0:00:00到现在经过的秒数，第二个参数这里没有用，一般填NULL。

(3)延时函数

delay(ms):毫秒级

delayMicroseconds(us):微妙级

(4)时间的换算：

1s = 1000 ms

1 ms = 1000 us

1s = 1000000 us

三、代码

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig    4
#define Echo    5

void chaoshengboInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);//检测波什么时候发什么时候回来设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);//触发脉冲设置端口为输出
}

float disMeasure(void)//测距原理
{
    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;
    
    digitalWrite(Trig, LOW);//先让脉冲处于低平稳
    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(Trig, HIGH);//再拉高
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);//拉低至平稳
    
    while ((digitalRead(Echo) != 1));
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间，开始接收到返回信号的时候

    while (!(digitalRead(Echo) == 0));
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间,最后接收到返回信号的时候
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间，开始发波的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;//波返回来的时间
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离
    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;//用来存放测试的距离

    if (wiringPiSetup() == -1) { //硬件端口初始化
        printf("setup wiringPi failed !");
        return -1; 
    }

    chaoshengboInit();//调用超声波函数
    
    while (1) {//不断地测距
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n", dis);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}

学习笔记，仅供参考