carsim与simulink联合仿真——ESP

版本：carsim2017、matlab2018a

1控制目标

          2）识别驾驶员转向意图、识别车辆过度还是不足转向；

          3)能独立调节制动力矩，产生附加横摆力矩，

          4)适应复杂的路面条件，

           5)运行工况:加速、制动、转向稳定性行驶5）车辆系统集成的影响

2控制量

         横摆角速度

         质心侧偏角

3控制算法

         逻辑门限值

         状态误差反馈

         PID

        模糊PID

ESP功能开发

         功能模块划分

         IO

ESP Input

         Simulink输入到CarSim的量车辆的控制量

         车辆的四个轮缸压力

ESP Output

         车速

         轮速

         主缸压力

 操作过程：

1、基础数据库——新建——选择车型——设置图像。

 

 2、设置simulink接口。

 3、选择新建simulink文件。

 4、定义输入接口。

 

 5、定义输出接口。

 

 

 6、发送到simulink。

 7、算法。（可以找些硕士、博士论文进行算法搭建）

 8、效果。

 说明：学习资料来自B站视频——小明师兄（第八课基于CarSim和Simulink算法开发_ESP为例），在此仅作为学习笔记。

CarSim学习入门课程_哔哩哔哩_bilibili

附录：（算法）

1、

2、

3、