版本:carsim2017、matlab2018a
1控制目标
2)识别驾驶员转向意图、识别车辆过度还是不足转向;
3)能独立调节制动力矩,产生附加横摆力矩,
4)适应复杂的路面条件,
5)运行工况:加速、制动、转向稳定性行驶5)车辆系统集成的影响
2控制量
横摆角速度
质心侧偏角
3控制算法
逻辑门限值
状态误差反馈
PID
模糊PID
ESP功能开发
功能模块划分
IO
ESP Input
Simulink输入到CarSim的量车辆的控制量
车辆的四个轮缸压力
ESP Output
车速
轮速
主缸压力
操作过程:
1、基础数据库——新建——选择车型——设置图像。
2、设置simulink接口。
3、选择新建simulink文件。
4、定义输入接口。
5、定义输出接口。
6、发送到simulink。
7、算法。(可以找些硕士、博士论文进行算法搭建)
8、效果。
说明:学习资料来自B站视频——小明师兄(第八课基于CarSim和Simulink算法开发_ESP为例),在此仅作为学习笔记。
附录:(算法)
1、
2、
3、