CAN总线误码率高原因总结

问题背景

CAN线应用于FSC（中国大学生方程式大赛）中无人驾驶方程式赛车上，车上有高压的电池箱和含有逆变器的控制器，高压线可以产生很强的电磁干扰。

出现的现象

现象一：使用的控制器为AMK品牌控制器，全新的控制器到来时通信板上带CAN线的终值电阻，当时不清楚这一情况，导致后期在高压给控制器使能时一直出现很不稳定的现象，总结来说就是控制器的使能状态不能持续很久，即使控制器使用铝制外壳的情况下。在这种情况下会出现错误帧暴增的现象。

现象二：近期出现的问题：低压状态时CAN总线很稳定，控制器在高压使能状态下就出现错误帧激增的现象。在这种情况下，通过CAN分析仪测得整车的误码率很高，频率大概为10帧/秒。

解决办法

对于现象一：后期测得整个控制器CAN 的120Ω电阻有五个，导致整条CAN线无法正常工作，不能很好地消除发射电压；拆除多余电阻之后，效果好很多，控制器可以保持稳定。

对于现象二：通过测试发现，一段CAN线中的CANL与屏蔽层相连，正好屏蔽层没有接地处理，就会出现在低压状态下不会出现问题。但是在外界干扰很强时，就会导致CAN线的CANL接在屏蔽层上很不稳定，使整车CAN线崩溃。把CANL与屏蔽层分开后，整车CAN恢复正常。