pybullet初体验

整体步骤参照：
CSDN【python：pybullet 3D游戏物理引擎 安装过程】
CSDN【pybullet机器人仿真环境搭建】
CSDN【pybullet机器人仿真环境搭建 2.载入.urdf, .obj格式的模型】
CSDN【pybullet机器人仿真环境搭建 3.让机器人运动起来，检测物体的碰撞状态】

配置：thinkbook14p，Windows

疑问：
ur5e.urdf和robotiq_2f_85.urdf？pybullet.ipynb和untitled.ipynb不太一样

urdf库的问题？
py一直报错的问题？

1.pybullet的安装：命令很重要

ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement tensorflow (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for tensorflow

【解决ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement 问题及 ERROR: Exception:Traceback】如下写到：

python -m pip install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

pip3 install tensorflow-hub -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

尝试后：

再试：

python -m venv myenv
cd myenv
//这里进入了虚拟环境
pip install numpy
pip install pybullet
pip install gym

结果：能下载了

2.检查安装

~\python\myenv\Lib\site-packages\ 目录下有：
pybullet_data：存放各种机器人的URDF文件和模型。
pybullet_envs：存放各种机器人环境（类似gym）和示例效果。
pybullet_examples：介绍pybullet的各种基本功能，如运动学、动力学、PD控制、碰撞检测等。
pybullet_robots：演示几种典型的机器人，如 laikago、panda、xarm。
pybullet_utils：提供一些实用工具，如读写urdf、数学函数、矩阵操作等。
pybullet-3.2.5.dist-info：安装信息。

在我的笔记本中，绝对地址D:\Program Files\Python\Python312\Lib\site-packages\pybullet_data

python -m pybullet_robots.panda.loadpanda
//仍是虚拟环境内

按住Ctrl+左键可旋转场景，Ctrl+中键可平移场景，滑动中键可拉近拉远。Panda 机器人模型就在 pybullet_data/franka_panda 中。

python -m pybullet_robots.xarm.loadxarm_sim
//机器手臂 

python -m pybullet_robots.laikago.laikago
//机器狗

3.基础环境

退出终端，新建一个

python # 进入python交互界面

import time
import pybullet
import pybullet_data

client = pybullet.connect(pybullet.GUI) # 创建服务端。

# 可选
pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 0)
pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_GUI, 0)
pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_TINY_RENDERER, 0)
# pybullet.COV_ENABLE_RENDERING：是否渲染
# pybullet.COV_ENABLE_GUI：是否打开控件
# pybullet.COV_ENBALE_TINY_RENDERER：是否使用核显渲染
# 0=否，1=是

# 关闭服务端
pybullet.disconnect()

到此，如下图：

基础环境代码

import time

import pybullet
import pybullet_data

if __name__ == '__main__':
    # open the server
    physicsClient = pybullet.connect(pybullet.GUI)

    # config GUI
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 0)
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_GUI, 0)
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_TINY_RENDERER, 0)

    # add the resource path
    pybullet.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

    # set gravity
    pybullet.setGravity(0, 0, -9.8)

    # load scene
    planeID = pybullet.loadURDF('plane.urdf')

    # load robot
    robotID = pybullet.loadURDF('r2d2.urdf', [0, 0, 1], [0, 0, 0, 1])

    # start rendering
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 1)

    pybullet.setRealTimeSimulation(1)
    while True:
        pass

    # close server
    pybullet.disconnect()

欢迎使用Markdown编辑器

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。²

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

---

1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎