Ubuntu 驱动Intel RealSense D435i 深度相机及ROS应用

      Intel在Github上开源了支持所有RealSense系列相机的SDK，包括了D400、SR300系列深度相机和T265双目跟踪相机，支持Linux、Windows、Mac OS以及Android，原链接：IntelRealSense-Github。

      RealSense驱动对于Intel自家的X86_64架构的支持十分友好，驱动配置和调用也基本不会出现什么问题，而对于ARM架构的TX2或者Nano来说就稍显麻烦，日后会介绍给大家。以下是在基于Intel CPU的Ubuntu 16.04中利用apt-get安装驱动包、快速配置RealSense ROS的步骤：

1、注册公钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2、添加包仓库列表：

Ubuntu 16 LTS：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

Ubuntu 18 LTS：

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -