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VINS-Fusion 回环检测pose_graph_node
回环检测pose_graph_node,检测到回环的两帧,当前帧和数据库中回环帧。当前帧在世界坐标系下的位姿包含累计偏移,当前帧下的世界坐标系与数据库中回环帧不重合,闭环重定位的作用就是将当前帧世界坐标系累计的误差重映射到原世界坐标系,达成全局一致位姿。原创 2024-07-22 16:57:22 · 521 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 基于视差Parallax关键帧
VINS-FUSION中基于视差Parallax关键帧,主要是在函数addFeatureCheckParallax中完成,其结果作为滑窗去除帧的依据。在滑动窗口中,总是保持窗口总体大小不变,当新进来一帧,通过函数addFeatureCheckParallax判断,如果属于关键帧,则去除窗口中最老帧,置标志MARGIN_OLD;如果不属于关键帧,则去除窗口中次新帧,置标志MARGIN_SECOND_NEW。通过该种策略完成滑窗过程。原创 2024-07-22 16:55:43 · 322 阅读 · 0 评论 -
Ceres优化库详细解析
Ceres优化库解析,详细介绍解析求导、自动求导和数值求导三种方式,并以IMU Calibration(misalignment/non-orthogonal、scale、bias)和VINS-Fusion IMU预积分因子为例,讲述ceres优化库的使用。原创 2024-07-22 16:53:19 · 438 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-先验因子(边缘化)
VINS中的边缘化策略,将滑出窗外的帧与滑窗内的帧的约束使用边缘化的形式保存为先验误差因子进行后续非线性优化,以保留约束信息。滑窗过程:在滑动窗口中,总是保持窗口总体大小不变,当新进来一帧,通过函数addFeatureCheckParallax判断,如果属于关键帧,则去除窗口中最老帧,置标志MARGIN_OLD;如果不属于关键帧,则去除窗口中次新帧,置标志MARGIN_SECOND_NEW。通过该种策略完成滑窗过程。原创 2024-07-22 16:50:31 · 1108 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion features特征点管理
特征点管理关键是特征的数据结构设计及逻辑包含关系,铆定特征点features_,该特征点可能被多帧观测到FeaturePerId,该特征点在一帧图像中的信息表达FeaturePerFrame。原创 2024-07-22 16:49:33 · 137 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion 特征点检测、跟踪
VINS-Fusion特征点检测,跟踪,主要在文件feature_tracker.cpp内完成,本文详细介绍其流程。原创 2024-07-22 16:48:23 · 345 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(三)
给出两种推导方差的方法:基于一阶泰勒展开的误差递推方程和基于误差随时间变化的递推方程。并详细给出VINS-Fusion IMU预积分基于误差随时间变化的递推方程。同时给出bias变化后,预积分泰勒展开形式的雅克比矩阵J的求解。原创 2024-07-22 16:19:44 · 439 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(二)
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(一)完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导,本文结合VINS-FUSION源码,完成优化-IMU预积分因子的使用。原创 2024-07-22 16:18:29 · 669 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(一)
从IMU常规中值积分引出预积分,并求得IMU预积分因子对优化变量的全部雅克比矩阵,原创 2024-07-22 16:17:35 · 327 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准
在视觉里程计框架下,完成camera和IMU同步时间在线实时校准原创 2024-07-22 16:13:55 · 614 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION 优化-视觉误差因子
本文从论文公式到相对应源码,详细叙述了深度/逆深度参数,从第i帧到j帧重投影误差表示视觉误差因子。原创 2024-07-22 16:13:32 · 576 阅读 · 0 评论 -
零速更新(ZUPT)辅助INS定位
一种零速更新辅助惯性导航系统算法。该算法以惯性导航为主体框架,kalman用于估计导航系统误差。当检测到载体满足零速条件时,kalman用零速校正当前系统误差,即状态估计量。不通过外加传感器方式,通过载体自身运动特性,提高惯性导航精度和鲁棒性。原创 2023-12-13 11:59:20 · 1600 阅读 · 3 评论 -
图优化g2o教程简介
图优化g2o教程简介,包括g2o间接、如何使用,顶点和边的定义,信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响。原创 2023-07-21 18:52:51 · 1595 阅读 · 2 评论 -
rosbag详解
文章主要介绍rosbag的常用命令,rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具,在实际应用中,可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态,常用于初始数据采集及DEBUG。原创 2023-05-11 17:51:50 · 3599 阅读 · 0 评论 -
SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag), 同时支持这些数据格式之间的相互转换,本文轨迹展示以tum数据格式为例。原创 2023-03-22 10:24:27 · 6878 阅读 · 2 评论 -
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs原创 2022-11-18 11:08:00 · 471 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion——三角化triangulate
Vins-Fusion双目初始化时,三角化triangulate求解特征点的3D位置(路标点)原创 2022-11-14 11:18:37 · 1373 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D:PNP求解当前帧位姿
Vins-Fusion初始化位姿——3D-2D:PNP求解当前帧位姿原创 2022-10-28 17:58:54 · 972 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion 外参camera-imu 标定
Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器,一大特色是支持实时camera-imu外参校准(相机和IMU之间的旋转)。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿,构建最小二乘问题,并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。原创 2022-10-27 12:18:23 · 1557 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定一、camera两帧间匹配点计算得到位姿:1.对极几何求得本质矩阵E;2.利用svd分解求得四个可能解R,t; 3.通过三角测量深度最大确定最终正确解,得到位姿Rcamera。二、camera两帧间imu计算得到位姿Rimu;三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu。原创 2022-10-26 18:31:04 · 699 阅读 · 1 评论 -
vscode gdb断点调试,以Vins-Fusion为例
以Vins-Fusion为例,在ubuntu20.04,利用vscode gdb调试功能,进行断点调试。本文本文介绍vscode 调试Vins-Fusion程序的基本思路:1.插件安装;2../vscode配置。原创 2022-10-19 15:18:12 · 1676 阅读 · 6 评论 -
Vins-Fusion整体框架,数据流分析
Vins-Fusion整体框架,数据流分析原创 2022-10-14 18:37:36 · 2750 阅读 · 2 评论 -
从零完成slam实战,以Vins-Fusion为例
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion,从零完成slam实战原创 2022-10-10 10:48:11 · 5442 阅读 · 26 评论 -
Realsense d435i内参、外参标定
ubuntu20.04 Realsense d435i内参、外参标定原创 2022-10-10 10:29:07 · 9426 阅读 · 2 评论 -
Realsense d435i驱动安装、配置及校准
ubuntu20.04 Realsense d435i驱动安装、配置及校准原创 2022-10-10 09:56:26 · 14011 阅读 · 36 评论