一.安装Ceres
1.打开终端
安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
这块 有网一般没啥问题
2.下载源码
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
3.cmake编译安装
首先确保你已经安装好cmake了
然后
解压好下载的压缩包,进入建立build文件夹
或者
mkdir build
然后
cd build
cmake ..
然后
make -j4
这个时候可能出现一些报错,比如这个
解决思路是
增加内存 本来我的内存是4GB,我给改到7GB了,然后就可以了
然后
sudo make install
没啥错误就安装完成了
二、安装g2o
1.安装依赖项
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
2.下载源码
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
3.cmake编译安装
和安装Ceres差不多
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
最后应该是这样的
-end