Ubuntu20.04安装视觉SLAM十四讲所需依赖库

参考链接：

1. 高翔视觉SLAM十四讲书籍源码地址

2. 视觉SLAM十四讲各种库安装_糊面包包专属的博客-CSDN博客

3. Ubuntu20.04 SLAM第三方库安装_Vaimin的博客-CSDN博客_ubuntu 安装fmt

4. 高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法_m0_60355964的博客-CSDN博客_高翔视觉slam

5. 视觉SLAM十四讲slambook2示例代码所有依赖库的编译安装教程（VTK、OpenCV3、ceres、Sophus、g2o、Eigen、Pangolin、googletest等）_zeeq_的博客-CSDN博客

一、fmt

Ubuntu安装fmt踩坑记录

# get source code
https://fmt.dev/8.1.1/

# build & install
mkdir build 
cd build
# 这里要编译成动态库，后面ch13的代码要用
cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
sudo make install

二、Eigen3

# 头文件在/usr/include/eigen3，没有库文件，Ubuntu20.04自带3.3.7版本的(noetic依赖)
sudo apt-get install libeigen3-dev

三、Pangolin

# 安装依赖
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev
sudo apt-get install libboost-thread-dev
sudo apt-get install libboost-filesystem-dev

# 下载源码（这里安装的0.8版本）
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

# 自动安装所需依赖
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended

# 编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

四、Sophus

 源码

cd Sophus                #进入Sophus库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make -j8                   #编译

五、Ceres

源码地址

# 安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libgtest-dev


# 编译&安装
# 切换到ceres-solver 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

六、G2O

G2O源码

1.安装依赖项
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install qt5-default
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
sudo apt-get install libcholmod3

2.编译 安装
切换到 slambook2/3rdparty/g2o 文件夹下，打开终端输入
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

七、安装 Meshlab 软件

sudo apt-get install meshlab

八、安装canberra-gtk-module

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

九、安装 PCL 库

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools

十、安装 octomap 库

sudo apt-get install liboctomap-dev
sudo apt-get install octovis

十一、安装 gflags，glog，gtest 这3个包

参考链接：深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第一章作业_hello689的博客-CSDN博客_slam十四讲作业

# 采用二进制安装
sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libgtest-dev

十二、安装googletest

源码链接

在googletest目录下，打开一个终端，依次执行：
mkdir build          # 创建build目录
cd build             # 进入build目录
cmake ..             # 生成makefile
make -j8             # 进行编译
sudo make install    # 安装

十三、在已经安装OpenCV4的基础上安装OpenCV3

参考链接：

1. 【slam14】安装多个opencv版本_奋斗的大庆的博客-CSDN博客

2. ubuntu 安装Opencv4版本后安装Opencv3，并在项目中区分使用__yuan_的博客-CSDN博客_ubuntu安装opencv4

3. 如何在项目中区分使用opencv3和opencv4而不会产生冲突_qq_43525260的博客-CSDN博客_opencv3与opencv4区别4. ubuntu 安装OpenCV3版本后安装OpenCV4，且多版本共存_sunny*&*的博客-CSDN博客

 1.查询OpenCV4的版本号：

对于opencv4以上的版本要使用opencv4才能正确查询到其版本，库以及头文件目录的值：

pkg-config --modversion opencv4
pkg-config --cflags opencv4
pkg-config --libs   opencv4

2.下载OpenCV3.4.15源码：

链接：Releases - OpenCV

3.创建安装opencv3的路径:

# 安装在主文件夹下
cd ~
mkdir OpenCV3

4.在解压的文件夹里新建一个build文件夹用来编译OpenCV：

/home/traveller/CLionProjects/GX_SLAM/3rd-Dependency Library/OpenCV3
mkdir build
cd build

解决编译opencv时，卡在IPPICV: Download: ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz

解决编译opencv时，卡在IPPICV: Download: ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz_Decem_Y的博客-CSDN博客 5.cmake编译：

使用cmake的时候要指定opencv的安装路径，因为之前已经默认安装了opencv4，所以这里必须指定安装路径。
输入如下cmake 命令：

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/OpenCV3 -D CMAKE_BUILD_TYPE="Rlease" -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON ..

6.编译安装：

make -j8
sudo make install

7.配置环境变量：

配置 opencv 变量，编辑文件 /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf（如果没有就会自动创建）：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

然后添加 opencv-3.14.5 的 lib 路径：
/usr/local/OpenCV3/lib

保存退出，执行：
sudo ldconfig

编辑 ~/.zshrc ，最后添加：
#opencv-3.14.5
export PKG_CONFIG_PATH=${PKG_CONFIG_PATH}:/usr/local/OpenCV3/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/OpenCV3/lib

保存退出，执行：
source ~/.zshrc

查看当前 opencv 版本，新开窗口执行：
pkg-config --modversion opencv

8.使用时：

使用多版本OpenCV，在写CmakeLists.txt要注意，如果只有一个版本的OpenCV,我们一般直接使用FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)，如果现在要使用的是默认安装的OpenCV4,则使用上面的指令就足够了。如果现在要使用的是我们自己指定路径的opencv-3.4.15，则在上面指令前面加上如下指令：

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/OpenCV3") 

十四、DBoW3

cd DBoW3                #进入库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make -j8                #编译
sudo make install 		#安装

十五、CSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

刷新共享库：

Idconfig的作用

编译结束后，sudo gedit /etc/ld.so.conf

并在文件中加入include /usr/local/lib

保存退出后，运行sudo ldconfig

删除编译源码安装的库:

# 先尝试以下指令，如果没用，再执行后面的
make uninstall

# 现在源码的build文件夹下执行make install，查看链接文件生成的路径
sudo rm -r 文件

# 删除之后在build文件夹下执行
make clean