空闲任务与阻塞延时的实现

空闲任务与阻塞延时的实现

RTOS 中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃 CPU 的使用权，CPU 可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取 CPU 使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了 CPU 的资源，而不是干等着。

当任务需要延时，进入阻塞状态。此时如果没有其它任务可以运行，RTOS 都会为 CPU 创建一个空闲任务，这个时候 CPU 就运行空闲任务。在FreeRTOS 中，空闲任务是系统在【启动调度器】的时候创建的优先级最低的任务，空闲任 务主体主要是做一些系统内存的清理工作。

1、实现空闲任务

（1）定义空闲任务的栈

/* 在 main.c 中定义空闲任务的栈 */
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 ) 
StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; 

（2）定义空闲任务的任务控制块

/* 在 main.c 中定义空闲任务的任务控制块 */
TCB_t IdleTaskTCB;

（3）创建空闲任务

extern TCB_t IdleTaskTCB;
void vApplicationGetIdleTaskMemory( TCB_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
									StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
									uint32_t *pulIdleTaskStackSize );
void vTaskStartScheduler( void )
{
	/*=======================创建空闲任务 start=======================*/ 
	TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL; /* 用于指向空闲任务控制块 */ 
	StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL; /* 用于空闲任务栈起始地址 */ 
	uint32_t ulIdleTaskStackSize; 

	/* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务 TCB */ 
	vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, 
									&pxIdleTaskStackBuffer, 
									&ulIdleTaskStackSize ); 
	/* 创建空闲任务 */ 
	xIdleTaskHandle = 
xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask, /* 任务入口 */ 
					(char *)"IDLE", /* 任务名称，字符串形式 */ 
					(uint32_t)ulIdleTaskStackSize , /* 任务栈大小，单位为字 */ 
					(void *) NULL, /* 任务形参 */ 
					(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer, /* 任务栈起始地址 */ 
					(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer ); /* 任务控制块 */ 
	/* 将任务添加到就绪列表 */ 
	vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[0] ), &( ((TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer)->xStateListItem ) ); 
	/*==========================创建空闲任务 end=====================*/ 

	/* 手动指定第一个运行的任务 */
	pxCurrentTCB = &Task1TCB;

	/* 启动调度器 */
	if ( xPortStartScheduler() != pdFALSE ){
		/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
	}
}

2、实现阻塞延时

阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后，任务会被剥离 CPU 使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取 CPU 使用权才可以继续运行。

在任务阻塞的这段时间，CPU 可以去执行其它的任务，如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务。

（1）vTaskDelay ()函数

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
	TCB_t *pxTCB = NULL;
	
	/* 获取当前任务的 TCB */
	pxTCB = pxCurrentTCB; 
	
	/* 设置延时时间 */
	pxTCB->xTicksToDelay = xTicksToDelay; 
	
	/* 任务切换 */
	taskYIELD();
}

xTicksToDelay 定义

typedef struct tskTaskControlBlock
{
	volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */
	
	ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */
	
	StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */
	/* 任务名称，字符串形式 */
	char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
	
	TickType_t xTicksToDelay; /* 用于延时 */ 
} tskTCB;

（2）修改 vTaskSwitchContext()函数

调用 tashYIELD()会产生 PendSV中断，在 PendSV中断服务函数中会调用上下文切换函数 vTaskSwitchContext()，该函数的作用是寻找最高优先级的就绪任务，然后更新 pxCurrentTCB。

多增加了一个空闲任务，则需要让pxCurrentTCB 在这三个任务中切换，算法需要改变：

#if 0
void vTaskSwitchContext( void )
{
	/* 两个任务轮流切换 */
	if ( pxCurrentTCB == &Task1TCB ){
		pxCurrentTCB = &Task2TCB;
	}
	else{
		pxCurrentTCB = &Task1TCB;
	}
}
#else

void vTaskSwitchContext( void ) 
{ 
	/* 如果当前任务是空闲任务，那么就去尝试执行任务 1 或者任务 2， 
	看看他们的延时时间是否结束，如果任务的延时时间均没有到期， 
	那就返回继续执行空闲任务 */ 
	if ( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB ){ 
		if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0){ 
			pxCurrentTCB =&Task1TCB; 
		} 
		else if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0) { 
			pxCurrentTCB =&Task2TCB; 
		} 
		else { 
			return; /* 任务延时均没有到期则返回，继续执行空闲任务 */ 
		} 
	} 
	else /* 当前任务不是空闲任务则会执行到这里 */
	{ 
		/*如果当前任务是任务 1 或者任务 2 的话，检查下另外一个任务, 
		如果另外的任务不在延时中，就切换到该任务 
		否则，判断下当前任务是否应该进入延时状态， 
		如果是的话，就切换到空闲任务。否则就不进行任何切换 */ 
		if (pxCurrentTCB == &Task1TCB) { 
			if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0) { 
				pxCurrentTCB =&Task2TCB; 
			} 
			else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0) { 
				pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
			} 
			else { 
				return; /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中 */ 
			} 
		} 
		else if (pxCurrentTCB == &Task2TCB) { 
			if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0) { 
				pxCurrentTCB =&Task1TCB; 
			} 
		else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0) { 
			pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB; 
			} 
		else { 
			return; /* 返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中 */ 
			} 
		} 
	} 
} 

#endif

3、 SysTick 中断服务函数

在任务上下文切换函数 vTaskSwitchContext ()中，会判断每个任务的任务控制块中的延时成员 xTicksToDelay 的值是否为 0，如果为 0就要将对应的任务就绪，如果不为 0 就继续延时。

如果一个任务要延时，一开始 xTicksToDelay 肯定不为 0，当 xTicksToDelay 变为0 的时候表示延时结束。

xTicksToDelay 是以什么周期在递减？在哪里递减在FreeRTOS 中，这个周期由 SysTick 中断提供，操作系统里面的最小的时间单位就是SysTick 的中断周期，我们称之为一个 tick。

SysTick 中断服务函数

void xPortSysTickHandler( void )
{
	/* 关中断 */
	vPortRaiseBASEPRI();
	
	/* 更新系统时基 */
	xTaskIncrementTick(); 
	
	/* 开中断 */
	vPortClearBASEPRIFromISR(); 
}

xTaskIncrementTick()函数：

void xTaskIncrementTick( void )
{
	TCB_t *pxTCB = NULL;
	BaseType_t i = 0;
	/* 更新系统时基计数器 xTickCount，xTickCount 是一个在 port.c 中定义的全局变量 */
	const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
	xTickCount = xConstTickCount;

	/* 扫描就绪列表中所有任务的 xTicksToDelay，如果不为 0，则减 1 */
	for (i=0; i<configMAX_PRIORITIES; i++){
		pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( 		&pxReadyTasksLists[i] ) );
		if (pxTCB->xTicksToDelay > 0){
			pxTCB->xTicksToDelay --;
		}
	}

	/* 任务切换 */
	portYIELD();
}

4、SysTick 初始化函数

SysTick 的中断服务函数要想被顺利执行，则 SysTick 必须先初始化。