4.树莓派4b+ubuntu18.04（ros版本melodic）+arduino mega自制两轮差速小车，实现建图导航功能

使用SSH远程登录控制树莓派

SSH实现架构上分为客户端和服务器端两大部分，客户端是数据的发送方，服务端是数据的接收方，当前场景下，我们需要从PC端发送数据到树莓派，那么PC端属于客户端，而树莓派属于服务端
1.默认情况下，Ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可(如果树莓派安装的是服务版的Ubuntu，默认会安装SSH服务并已设置成了开机自启动):

 sudo apt-get install openssh-server

sudo apt-get install openssh-client

2.服务端启动SSH服务
树莓派启动 ssh 服务:

sudo /etc/init.d/ssh start

启动后查看服务是否正常运行:

ps -e | grep ssh

3.客户端远程登陆服务端
首先使用命令查询自己的IP地址

hostname -I

在虚拟机上远程登录树莓派

ssh 账号@ip地址

然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆。

如果退出登陆，可以调用exit命令:

exit

4.文件传输
向树莓派上传本地文件

scp 本地文件路径 账号@ip:树莓派路径

向树莓派上传本地文件夹

scp -r 本地文件夹路径 账号@ip:树莓派路径

从树莓派下载文件

scp 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径

从树莓派下载文件夹

scp -r 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径