5.树莓派4b+ubuntu18.04（ros版本melodic）+arduino mega自制两轮差速小车，实现建图导航功能

这一节介绍雷达的使用，我们使用的雷达型号是ydlidar x3
1.进入工作空间

cd catkin_ws/src

2.下载官方提供的SDK文件

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

3.安装cmake

sudo apt install cmake pkg-config

4.编译和安装
进入YDLidar-SDK文件夹后如果没有build文件夹可以先创建一个build文件夹然后利用下面的命令编译安装

cd YDLIDAR-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.安装官方提供的ROS功能包
安装到src目录下

cd catkin_ws/src

6.从github克隆 ydlidar_ros_driver 包 ：
通过指令安装

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver

7.编译一下

cd catkin_ws
catkin_make

没有报错就编译成功了
8.环境设置

cd catkin_ws
source ./devel/setup.sh

9.给端口添加权限，完成端口绑定

chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

端口绑定完成后重新插入激光雷达，然后启动雷达测试
10.测试 ydlidar_ros_driver

roslaunch ydlidar_ros_driver [launch file]

我们使用的是X3雷达，因为官方没有相关的launch文件，所以我使用的是X2的launch文件

roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch 

11.另开一个终端输入rviz，查看雷达数据

rviz相关配置

到此，雷达的使用就结束了