YDLIDAR X3在ROS中使用

1.创建工作空间

mkdir ydlidar_ws/src
cd ydlidar_ws/src

2.下载官方提供的SDK文件

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

3.安装cmake

sudo apt install cmake pkg-config

4.编译和安装

进入YDLidar-SDK文件夹后如果没有build文件夹可以先创建一个build文件夹然后利用下面的命令编译安装

cd YDLIDAR-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5.安装官方提供的ROS功能包

安装到src目录下

cd ydlidar/src

1.克隆 ydlidar_ros_driver 包到 github ：

通过指令安装

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver

2.构建 ydlidar_ros_driver 包：

cd ydlidar_ws
catkin_make

3.编译成功如下图

如果提示下面这个错误就是上面的sdk没有安装好，需要重新安装sdk

4.包环境设置：

source ./devel/setup.sh

注意：添加永久工作区环境变量。如果每次启动新 shell 时 ROS 环境变量都会自动添加到 bash 会话中，那就很方便了：

$echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

确认 要确认您的包路径已设置，请回显该ROS_PACKAGE_PATH变量。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

您应该看到类似于以下内容的内容： /home/tony/ydlidar_ws/src:/opt/ros/melodic/share

6.创建串口别名[可选]

$chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
$sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

端口绑定完成后重新插入激光雷达，然后启动雷达测试

7.运行 ydlidar_ros_driver

使用启动文件运行 ydlidar_ros_driver
命令格式为：

roslaunch ydlidar_ros_driver [launch file]

8.我们启动X3雷达，因为官方没有相关的launch文件，所以我使用的是X2的launch文件

roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch 

9.另开一个终端输入rviz，查看雷达数据

10.rviz相关配置