基于激光雷达角度去除地面点云的matlab代码

激光雷达角度

%读取一份点云：
    ptCloud = pcread('000020.ply');
  %设置3-D分辨率为(0.1 x 0.1 x 0.1)：
    
    figure(1);
    
    pcshow(ptCloud,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('原始点云');
 
   percentage = 0.4;
    ptCloudA = pcdownsample(ptCloud,'random',percentage);
 
   %可视化下采样数据：
    figure('Color','r');
    pcshow(ptCloudA,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('随机下采样点云');
  


%%%     激光雷达射线角度去除地面点云
% 读取点云数据
ptCloud2 =ptCloudA;

% 参数设置
maxGroundAngle = 1; % 地面点的最大角度阈值

% 计算点云中每个点的射线角度
angles = atan2(ptCloud2.Location(:,2), ptCloud2.Location(:,1));

% 过滤掉角度大于阈值的点
groundIndices = find(abs(rad2deg(angles)) >= maxGroundAngle);

% 过滤地面点云
groundPtCloud = select(ptCloud2, groundIndices);

  pcshow(groundPtCloud,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('基于激光雷达射线角度去除地面后的点云');
  

% 保存地面点云
%pcwrite(groundPtCloud, 'output_ground_point_cloud.pcd');

%%%