栅格法部分代码
% 读取点云数据
data = pcread('point_cloud_data.pcd'); % 将 'point_cloud_data.pcd' 替换为实际的点云文件路径
% 将点云数据转换为二维格栅地图
resolution = 0.05; % 栅格分辨率(可以根据需要进行调整)
gridData = pcdownsample(data, 'gridAverage', resolution);
% 设置地面阈值(根据实际情况进行调整)
groundThreshold = 0.05;
% 创建一个只包含地面点的空二维格栅地图
groundMap = gridData.Location(:, 3) < groundThreshold;
% 可视化地面点云
figure;
subplot(1,2,1);
pcshow(data);
title('原始点云');
% 将地面点从原始点云中移除
filteredData = select(data, ~groundMap);
subplot(1,2,2);
pcshow(filteredData);
title('去除地面后的点云');
读取点云栅格化之后和原始点云对比
%读取一份点云:
ptCloud = pcread('000020.ply');
%设置3-D分辨率为(0.1 x 0.1 x 0.1):
figure(1);
pcshow(ptCloud,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
title('原始点云');
gridStep = 0.4;
ptCloudA =