Ubuntu安装ROS并实现小海龟简单移动

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一、ROS动作编程

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ROS安装

1.添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

ps：如果出现找不到命令提示的错误，输入

sudo apt install python-rosdep

可解决

也可使用本地安装的方法，参考：https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635

三.ROS第一个例程——小海龟

开启小海龟仿真的步骤：
1.启动ROS Master

roscore

2.启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用C语言实现小乌龟画圆
先建立一个包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

切到该路径中

cd learning_topic/src/
touch velocity_publisher.cpp

代码：

//代码
/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
 
    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
 
    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;
 
        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
 
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
 
    return 0;
}

改写Cmakelist.txt，修改两个路径
包路径指定

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES learning_topic
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim
#  DEPENDS system_lib
)

目标文件指定

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

测试

roscore
 
rosrun turtlesim turtlesim_node
 
rosrun learning_topic  velocity_publisher

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635
https://blog.csdn.net/qq_52378452/article/details/129391715