基于SMC(滑模控制)的AUV(自主水下机器人)控制器研究（Matlab、Simulink仿真实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据、Simulink仿真

---

💥1 概述

滑模控制（SMC）是一种在控制系统中常用的方法，可以应用于各种类型的机器人控制中，包括自主水下机器人（AUV）。SMC 的主要思想是通过设计一个离散的滑动面来实现对系统的鲁棒控制，以应对外部扰动和模型不确定性。

在研究基于SMC的AUV控制器时，通常会考虑以下几个方面：

1. **系统建模**：首先需要对AUV的动力学和水下环境进行建模。这包括考虑AUV的质量、惯性、推进器性能、水下流体动力学等因素，以及水下环境的水流、水深等因素。

2. **滑模面设计**：设计一个适当的滑模面来实现对AUV系统的控制。滑模面应能够将系统的状态引导到所需的状态轨迹，并且对于外部扰动具有鲁棒性。

3. **控制器设计**：基于设计的滑模面，开发出滑模控制器。这个控制器通常包括一个滑模面跟踪器和一个滑模面切换器，用于实现系统状态的跟踪和鲁棒控制。

4. **仿真与实验**：使用仿真软件或实际AUV平台进行验证和测试。通过仿真可以评估控制器的性能，优化参数并验证控制效果，而在实验中则可以进一步验证控制器的实用性和鲁棒性。

5. **性能评估与改进**：最后需要对控制器的性能进行评估，并进行必要的改进和优化。这可能涉及调整滑模面参数、优化控制策略、考虑多变量控制等方面。

这些步骤可以帮助研究人员设计和实现基于SMC的AUV控制器，并最终实现对AUV系统的精确控制和鲁棒性能。

📚2 运行结果

部分代码：

%% #1. Analysis of First order system 
k = 5;
tc = 10;
u = 2;
s = tf('s');
G = k/(tc*s+1);
sys = u * G;
figure('Name','Step response')
step(sys);%step response
figure('Name','Impulse response')
impulse(sys);%impulse response
figure('Name','Bode plot')
bode(G);%Bode plot
figure('Name','Root Locus')
rlocus(sys)%root locus

%% #2. Analysis of Second order system 
k = 1;
wn = 10;
zeta = 0.2;

s = tf('s');
sys1 = k*wn^2/(s^2 + 2*zeta*wn*s + wn^2);
figure('Name','Pole Zero map')
pzmap(sys1);
axis([-3 1 -15 15]);
figure('Name','Step response')
step(sys1),%step response
axis([0 3 0 2])

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]王一云,严卫生,高剑,等.基于滑模变结构控制滤波的水下机器人水平面轨迹跟踪控制[J].计算机测量与控制, 2013, 21(2):4.DOI:10.3969/j.issn.1671-4598.2013.02.031.

[2]肖涛.基于Backstepping方法的水下机器人自适应滑模控制技术研究[D].哈尔滨工程大学[2024-04-08].DOI:10.7666/d.y1489305.

[3]董升亮.自主式水下机器人的滑模变结构控制研究与仿真[D].中国海洋大学[2024-04-08].

🌈4 Matlab代码、数据、Simulink仿真