ROS环境下用笔记本摄像头运行ORB_SLAM2

默认已安装好ROS和ORB_SLAM2，没有安装的可以看我的另一篇文章：Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）_混沌浮世的博客-CSDN博客_ubuntu安装orbslam2

一、下载usb_cam功能包

• 进入ROS工作空间catkin_ws/src目录，通过命令下载 usb_cam

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

• 回到 catkin_ws目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

 cd ..
 catkin_make

• 编辑bash文件

sudo gedit ~/.bashrc             //打开./bashrc

在文件末尾添加下面的代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 使修改立即生效

source ~/.bashrc

二、将电脑上的摄像头接在虚拟机上

• 点击 虚拟机——可移动设备——“找到摄像头”——断开与主机的连接，连接虚拟机
• 虚拟机——设置——USB控制器——将USB改成USB3.1

三、安装其它必需文件

• 在主目录通过以下命令安装文件

sudo apt-get install ros-melodic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-melodic-image-view

其中melodic为ROS版本号，需要根据自己安装的ROS版本进行修改 

四、测试

• 在终端输入以下代码

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

出现摄像头画面即为测试成功

若出现报错检查下摄像头是否与虚拟机连接成功

五、修改ORB_SLAM2中的文件

• 找到ros_mono.cc的位置 ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 打开文件，将下面代码

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

修改为

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

•  编译总的ORB_SLAM2

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• 再单独编译ROS

 cd        //回到主目录
 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

 六、运行

• 打开一个终端，输入

roscore

• 再打开一个终端

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

• 再打开一个终端

rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

参考文章：最完整---在ROS用自己电脑的摄像头在运行ORB_SLAM2_一大块肉松的博客-CSDN博客_ros使用摄像头的slam