最完整---在ROS用自己电脑的摄像头在运行ORB_SLAM2

默认电脑已经安装好ROS
在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步：
一、创建ROS工作空间
二、下载usb_cam
三、下载ORB_SLAM2
四、运行

接下来讲解具体的步骤

一、创建ROS空间
1.创建工作空间：打开终端输入以下命令

mkdir catkin_slam
cd catkin_slam/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

如下图所示：catkin_slam文件夹下，存在src

2.编译工作空间：编译完成会出现build devel

注意：编译的时候要回到 catkin_slam 目录下

catkin_make

如下图所示：

以上的步骤就是创建ROS空间

二、下载usb_cam

注意：usb_cam 功能包存放的位置 ，应该将其放在 src 文件夹下

1.首先我们先进入到 src 的目录下，然后通过命令下载 usb_cam

cd src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

如下图所示

2.接下来回到 catkin_slam 目录下， 对下载好的usb_cam进行编译

 cd ..
 catkin_make

如下图所示：

3.上面的步骤算是完成了功能包的安装，接下来我们需要将电脑上的摄像头接在虚拟机上

点击 虚拟机——可移动设备——“找到摄像头”——断开与主机的连接，连接虚拟机

此外需要：虚拟机——设置——USB控制器——将USB改成USB3.1

以上就是摄像头调用的全部内容，我们可以先测试一下：

在终端输入以下代码：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

即测试成功

三、下载ORB_SLAM2

1.同样需要将 ORB_SLAM2 存放在 src 目录下

github链接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.因为我们使用的是电脑上的摄像头，所以需要修改ros_mono.cc 文件的内容：

找到 ros_mono.cc 所在的位置 /home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src

打开文件，将

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

修改为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

3.还需要修改文件 CMakeLists.txt
文件所在的位置：/home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
添加：

-lboost_system

4.编译 (即我们常用的操作）
先编译总的 ORB_SLAM2

cd ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

然后单独编译ROS

注意：在编译ROS前，需要先打开 .bashrc 文件添加以下内容：

sudo gedit ~/.bashrc             //打开./bashrc

添加以下内容：其中 /home/fan/catkin_orb 根据自己实际的位置修改

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
source /home/fan/catkin_slam/devel/setup.sh

修改完成之后，保存，
在终端输入

 source ~/.bashrc

即如下图所示

设置完上面的，就可以对ROS进行编译

 cd        //回到主目录
 cd ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make

我在make的过程中遇到了一个错误，如下所示：

错误的原因：缺少一个头文件：
打开文件：
/home/fan/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc
添加：

#include <unistd.h>

四、运行
1.打开一个终端，输入：

 roscore 

2.重新打开一个终端，开启摄像头，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

3.再重新打开一个终端，输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/catkin_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

其中的词袋的位置根据自己的存放的位置进行修改
其中的Asus.yaml的位置根据自己的存放的位置进行修改

4.运行结果图