SolidWorks导出的urdf模型中零件位置错乱

使用SolidWorks导出urdf模型时，可能会遇到urdf模型与SolidWorks模型中的零件位姿不一致的问题。当SolidWorks装配体模型中包含多个相同零件时，更容易遇到这种问题。

问题描述

下面使用一个demo说明这个问题。一个base_link上面安装四个相同的零件, 分别为p1, p2, p3, p4, 可以看出模型在SolidWorks中显示是正常的，urdf参数配置也是正常的。

当在Rviz中显示生成的urdf文件时，各零件相对位姿是错误的。不同SolidWorks装配体生成的urdf模型中，各零件的错乱程度可能不同。

改变零件透明度，可以看到Rviz中的TF坐标与SolidWorks中定义的坐标系是一致的。这意味着问题出在了生成物体STL模型的过程中，使用urdf插件导出零件模型时，没有输出零件与坐标系准确的位姿关系。

解决办法

如果你遇到类似的问题，可以尝试重新单独生成各零件的STL模型，确保正确配置输出坐标系。

不需要重新配置urdf，直接使用新生成的STL文件替换掉原来urdf包中的STL文件即可。

下面是替换STL模型后在Rviz中的显示效果，各零件相对位姿关系与SolidWorks中一致。