《smooth transition in communication for swarm control with formation change》这篇提出了一种群控制的平滑切换函数,可以用于 通信拓扑的平滑切换,可以避免瞬态切换可能带来的通信失败、能量浪费、速度发生突变、执行器损坏等问题。
其中他提出的用于拓扑切换的smoothstep函数为:
当x在(0,1)时,其函数表达式可以选定为。这里就是所谓的平滑过度(从0过渡到1)。
《smooth transition in communication for swarm control with formation change》这篇提出了一种群控制的平滑切换函数,可以用于 通信拓扑的平滑切换,可以避免瞬态切换可能带来的通信失败、能量浪费、速度发生突变、执行器损坏等问题。
其中他提出的用于拓扑切换的smoothstep函数为:
当x在(0,1)时,其函数表达式可以选定为。这里就是所谓的平滑过度(从0过渡到1)。