【（续）关于开发UWB模块所使用的二维和三维定位算法】
前程提要
在上一篇文章中， 提及了开发UWB模块中所使用到的三点定位，这篇文章将会和大家讨论四点定位算法。
相关链接：二维空间的构建（三点定位算法）
需要的材料
三维空间：四个base，一个label
构建三维空间
构建三维空间的base和label的空间图：
base = a,b,c,d
label = target
构建三维空间的base和label的平面图：
注意事项：如果四个base的z坐标都是相同的，那么第四个点的x,y,z可以直接由前三个基站推算出来，所以第四个base的高度要设置成于其他三个base不同，形成一个3D感知的环境。
比如: base a,b,c 一米；base d 一米五
公式
基于欧式距离Euclidean distance，下方为a,b,c,d base的(x,y,z)坐标生成的公式，以此类推：
( x − x 1 ) 2 + ( y − y 1 ) 2 + ( z − z 1 ) 2 = R 1 2 ( x − x 2 ) 2 + ( y − y 2 ) 2 + ( z − z 2 ) 2 = R 2 2 ( x − x 3 ) 2 + ( y − y 3 ) 2 + ( z − z 3 ) 2 = R 3 2 ( x − x 4 ) 2 + ( y − y 4 ) 2 + ( z − z 4 ) 2 = R 4 2 (x-x_1)^2+(y-y_1)^2+(z-z_1)^2=R_1^2\\ (x-x_2)^2+(y-y_2)^2+(z-z_2)^2=R_2^2\\ (x-x_3)^2+(y-y_3)^2+(z-z_3)^2=R_3^2\\ (x-x_4)^2+(y-y_4)^2+(z-z_4)^2=R_4^2 (x−x1)2+
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