apollo+carsim自动驾驶控制模块仿真

最新推荐文章于 2024-08-15 09:57:45 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_66810033/article/details/122775104
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本博客详细介绍了在Windows环境下，如何单独编译Apollo 6.0，并结合CarSim进行自动驾驶控制模块的仿真与调试。文中提供完整的编译和调试流程，适用于基于Windows平台的自动驾驶研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

apollo+carsim自动驾驶控制模块仿真

windows下单独编译，和carsim联合仿真仿真调试
有编译和调试过程文档
基于windows平台，所有依赖的库有预编译好的包apollo6.0版本4199625478961058autorobot
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自动驾驶仿真模型搭建 CarSim
weixin_50547796的博客
08-07 106
技术是汽车行业的一大重要发展方向，而在实际应用中，对自动驾驶系统进行全面的测试和验证是至关重要的，为了避免实际道路测试中的风险和成本，使用仿真模型来进行自动驾驶系统的测试是一种高效且安全的方法，本文将介绍如何搭建一个基于 CarSim 的自动驾驶仿真模型，并提供相应的源代码和描述。完成车辆模型、环境参数和控制算法的设置后，我们可以通过 CarSim 的仿真功能来运行自动驾驶仿真模型，在仿真过程中可以观察车辆的运动轨迹、速度变化等结果，并通过对比实际数据来评估自动驾驶系统的性能。
一文看懂CARLA中的车辆动力学
CV_Autobot的博客
01-04 783
作者|肖飞 编辑| 深信科创点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【方针交流】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文前言本文详细介绍CARLA的动力学模型，以便开发者能更加得心应手地使用CARLA。什么是车辆动力学？车辆动力学是研究车辆在不同驾驶条件下的运动和力学特性的学科。它涉及到汽车的运动、操作和控制，以及汽车所受到的各种力和力...
自动驾驶仿真软件概述
weixin_38009144的博客
08-26 1363
随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶仿真技术越来越受到各大传统主机厂与自动驾驶科技公司的关注与青睐，也慢慢变成自动驾驶研发与测试的基础关键技术。究其原因是因为仿真技术通过把大量自动驾驶开发和测试的成本转化为GPU的物料成本和工程师的知识经验成本，进而大大缩短自动驾驶技术落地的时间与成本。（注：根据美国兰德公司的研究，自动驾驶算法想要达到人类驾驶员水平至少需要累计177 亿公里的驾驶数据来完善算法。..................
Windows下编译单独编译apollo并联合仿真
qq_41593516的博客
09-27 719
Windows下编译apollo并联合仿真 另：咸鱼上购买的两个商品也可以做仿真
Apollo星火计划学习笔记——第二讲 自动驾驶调试及仿真实践
m0_51902001的博客
10-02 913
Apollo星火计划系列课程第二讲的笔记，针对Apollo仿真平台的使用以及相应工具链的学习。
Apollo和Carsim/TruckSim联合仿真
xiaohukuzai的博客
08-13 752
Apollo和Carsim的联合仿真
Apollo&Carla联合仿真基本操作
SLAM小土堆
01-10 2166
基于UE4开发的开源无人驾驶仿真器PythonAPI自动驾驶传感器（还有理想化的collision detection传感器）用于规划和控制的快速仿真地图生成交通场景（open scenario）仿真ROS集成自动驾驶baseline0.9.15新特性新的车型以及地图基于Omniverse的素材导入基于OSM的三维场景生成。
基于Unity的自动驾驶模拟总结(Apollo)
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未知艺术家的博客
09-21 1万+
什么是Apollo平台 阿波罗是百度的全栈开放开源的自动驾驶软件平台。 上图是Apollo 3.5版本的架构图，我们可以看到阿波罗是从下往上的全栈式的平台，从硬件到各种感知器，到我们自主开发的Cyber实时操作系统，再到上面自动驾驶所有模块，从地图、定位、感知、规划、控制、人机交互各种模块。最顶层是云端的各种服务。我们可以看到云端各种服务里面有一个是Simulation，也就是自动驾驶的仿真，...
仿真的一百种玩法 | Apollo与Carla联合仿真实战来了！
CV_Autobot的博客
09-01 655
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取世界上最先进的自动驾驶系统之一和最新的仿真技术如何强强联合？今晚8点，『自动驾驶之心』邀请到深信科创的软件开发工程师——肖飞，为大家详解Apollo和Carla如何联合仿真！精彩不容错过，速戳链接↓↓预约直播！2) 哔哩哔哩关注自动驾驶之心，预约直播自动驾驶之心B站...
Apollo + CarSim 自动驾驶控制模块仿真
最新发布
weixin_50547796的博客
08-15 43
Apollo + CarSim 自动驾驶控制模块的仿真是一种有效的方式，用于测试和验证自动驾驶系统的性能，通过结合 Apollo 平台和 CarSim 软件，可以实现对自动驾驶控制算法的仿真，评估其性能和安全性，这种仿真方法可以帮助开发人员在更安全和成本效益的环境中进行自动驾驶系统的研发和测试。以上示例代码仅仅是一个简单的演示，实际的自动驾驶控制模块的仿真涉及更复杂的逻辑和算法，在实际应用中，还需要考虑传感器数据的处理、路径规划和决策等方面的内容。
dynamic_routing.zip
12-27
参考ros下的Apollo Lattice规划与二次规划的核心代码移植，不能编译运行，仅供移植代码的参考，花了很多时间总结，也是有一定参考价值，谢谢打赏，有疑问私信
开源仿真软件CARLA说明CARLA An Open Urban Driving Simulator
02-20
CARLA是英特尔实验室联合丰田研究院、巴塞罗那计算机视觉中心联合发布的开源模拟器。 CARLA 的开发包括从最基础的直到支持城市自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议，CARLA 还提供了为自动驾驶创建的开源数字资源（包括城市布局、建筑以及车辆），这些资源都是可以免费获取和使用的。这个模拟平台能够支持传感套件和环境条件的灵活配置。
RL-frenet-trajectory-planning-in-CARLA
05-24
CARLA中的RL-frnet轨迹规划 该存储库是一个框架，可为自动驾驶汽车模拟器CARLA创建OpenAI Gym环境，以便利用先进的深度强化算法和frenet轨迹规划。 安装 模拟充当服务器-客户端。 CARLA作为服务器启动，并默认使用2000：2002端口。 客户端可以从端口2000连接到服务器（默认情况下），并且可以与环境交互。 客户端安装 git clone https://github.com/MajidMoghadam2006/RL-frenet-trajectory-planning-in-CARLA.git cd RL-frenet-trajectory-planning-in-CARLA/ pip3 install -r requirements.txt （需要Python 3.7或更高版本） cd agents/reinforcement_learning
自动驾驶车辆仿真模拟软件盘点
caelove的博客
05-24 4723
无人驾驶汽车真实上路后所要面临的外部环境是复杂多变的。通过利用仿真模拟软件可以检查算法，也可以训练无人车面对不同场景下的感知、决策等算法。 模拟平台有很多种，如果分类的话，可以分为两种：开源和收费的。从技术上分，也主要有两种：第一种是基于合成数据对环境、感知以及车辆进行模拟，这种模拟器主要用于控制与规划算法的初步开发上；第二种是基于真实数据的回放以测试无人驾驶不同部件的功能及性能。 开源模拟平台 Gazebo Gazebo平台可以提供在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟训练机器
基于PID和MPC控制的自动驾驶横纵向控制仿真及效果分析
VsWYMuuj的博客
05-04 728
经过实际仿真测试，我们发现这种基于PID控制和MPC控制的自动驾驶横纵向控制算法在车辆侧向位移和纵向位移跟踪效果方面表现出色，并且纵向车速跟随效果也较好，但仍存在一定的误差。在后续的研究中，我们将进一步优化控制算法，提高控制效果的精确度和稳定性。自动驾驶横纵向控制，纵向采用pid控制，横向采用mpc控制，根据的是车辆二自由度车辆动力学模型，得到各矩阵之后在S函数里面进行编写，纵向参考百度Apollo纵向双环PID控制算法，横向参考百度Apollo中mpc控制算法编写，规划的轨迹为五次多项式函数形式。
ros2移植Apollo的Lattcie的部分算法并实现与carla0.9.13的联合仿真
weixin_39735688的博客
01-27 2206
这里要注意，我使用的是ubuntu18.04的eloquent版本，所以launch.py里面的节点写法有区别，如果你们是其他版本，应该是需要修改的。唯一要注意的是，里面可能涉及的一些ros的库，需要换成ros2版本的sudo apt-get安装。2.carla仿真时，Town03有滑坡，所以如果车辆初始化在滑坡上，会导致车自己滑动，无法规划，可以考虑换其他Town，或者找平路。注意，这里的anaconda3路径，ros版本路径，和/home/xx/.local/bin路径，要改称自己的。
自动驾驶CarSim和Simulink联合仿真的完美攻略！
仿真秀的博客
12-19 2173
CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。但大致做法是将诸多仿真软件进行联合，搭建起一个框架，形成一个“临时拼凑”的仿真平台，在仿真平台中，用海量的场景（场景库）对自动驾驶的各个算法进行功能验证（大概逻辑如下所示）。b、可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；
carsim与carla联合仿真
04-01
Carsim和Carla都是汽车仿真软件，它们各自有其特点和优势。Carsim主要用于车辆动力学仿真和控制算法开发，而Carla则主要用于自动驾驶仿真和测试。 可以通过将Carsim和Carla联合起来，实现更为全面和深入的仿真和测试。具体而言，可以使用Carsim生成车辆动力学模型和控制算法，将其集成到Carla中进行自动驾驶仿真和测试。这样可以更加准确地模拟真实世界中的驾驶场景，并且可以验证Carsim生成的控制算法在真实场景中的可行性和有效性。 同时，Carla也可以为Carsim提供更为真实的驾驶场景和环境，例如复杂的道路拓扑结构、多种类型的车辆和行人、天气状况等，从而更好地测试Carsim生成的控制算法的稳定性和鲁棒性。 因此，Carsim和Carla的联合仿真可以为自动驾驶技术的开发和测试提供更为全面和深入的支持，有望加速自动驾驶技术的实现和普及。
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