【自动驾驶】车辆运动学模型

最新推荐文章于 2024-08-12 19:00:54 发布

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分类专栏：面试学习路线阿里巴巴文章标签：自动驾驶几何学 python intellij-idea linux

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_67403076/article/details/124834837

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本文详细介绍了自动驾驶中车辆运动学模型的建立，包括以车辆重心为中心、以前轮驱动、以后轴中心为车辆中心的单车模型，并探讨了阿克曼转向几何原理。通过几何关系和运动学模型，阐述了车辆在低速行驶时的运动状态预测，涉及到的关键参数如偏航角、滑移角和转向角的计算，以及Python实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考资料

模型的用处就是在当前状态给定某控制输入时，预测（估计）系统未来的状态。控制领域利用模型设计合适的输入，以期控制系统到达目标状态。

在这里插入图片描述

一般考虑运动学模型时，将车辆模型简化成单车模型(bicycle model)。

单车模型中：

左右轮等效为单个轮子
左右前轮合并为单个轮子，其中心点为A点，同样后轮等效后的中心点为 B点。
转向角
前后轮的转向角用 δ f delta_f δf和 δ r delta_r δr表示，模型中前后轮都可以转向，对于只有前轮转向的系统，后轮转向角 δ r delta_r δr可以设置为0.
重心
点 C 代表车辆的重心， A 点和 B点到重心的距离分别用 l f l_f lf和 l r l_r lr表示，轴距表示为 L = l f + l r L = l_f + l_r L=lf+lr。
速度
车辆重心的速度用 V V V表示，与车辆纵向轴的夹角为 β eta β，该角度叫做车辆的滑移角。
运动描述
假设车辆平动，车辆运动状态可以用三个坐标量描述： x x x 、 y y y 和 ψ psi ψ。其中 ( x , y ) (x,y) (x,y)代表车辆的位置， ψ psi ψ描述的是航向角（Heading Angle），指车身与X轴的夹角。
条件假设
假设速度矢量 V V V的方向在点 A A A点和 B B B点的方向与转向角的方向相同，换句话说，在A点的速度矢量与车辆纵轴的夹角为 δ f delta_f δf，同样 B B B点的速度矢量与车辆纵轴的夹角为 δ r delta_r δr。也就是说前后轮的滑移角 β eta β都为0。该条件假设成立前提的是车辆速度很低(<5m/s)，此时轮胎产生的横向力很小，可以忽略。
轨迹半