自动驾驶车辆的运动学模型建模

前言

  笔者最近学习MPC相关论文，发现好几个月前学的基础建模部分都快忘完了/(ㄒoㄒ)/~~，因此决定在博客上记录一下自己学习思考的过程，一是分享，二是为自己复习巩固用。
  本文基于Bilibili 忠厚老实的老王，主页：https://space.bilibili.com/287989852

思路

  通过简化车运动状态，基于几何关系建立微分方程，适用于低速、大转弯半径情况。

建模

  设定在惯性坐标系XOY下，有一简化的车辆模型，如下图所示。

其中：

• $CG$表示质心
• ${\delta }_f$与${\delta }_r$分别表示前后轮与车辆朝向夹角
• $a$、$b$分别表示车辆前后轮与质心的距离
• $\phi$表示车辆的横摆角（车辆朝向与惯性坐标系X轴夹角）
• $\beta$表示质心侧滑角（车辆速度与朝向的夹角，比如车辆漂移时就会存在大侧滑角）
• $\phi +\beta$表示车辆的偏航角
• $V、V_x、V_y$分别表示质心速度以及其在$x、y$方向上的分量
• $R$表示车辆转弯半径，为前轮转角垂线与后轮转角垂线焦点与质心CG的连线

  对于一辆汽车，从驾驶员角度出发，我们能控的只有方向盘和油门刹车，简化为$V与\delta ，即u=\left[\begin{array}{cc}V& \delta \end{array}\right]$，同时设定状态量为车辆的横纵向分速度与偏航角速度，则$x=\left[\begin{array}{ccc}{V}_x& V_y& \dot{\phi }+\dot{\beta }\end{array}\right]$。
  由几何关系可得：
$$\{\begin{array}{c}{V}_x=V\ast cos(\beta +\phi )\\ V_y=V\ast sin(\beta +\phi )\\ \dot{\phi }+\dot{\beta }=V/R\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$
  上式第三行可将车辆转弯理解为绕质心CG做圆周运动，根据线速度与角速度公式 $\omega =V/R$得到。至此我们就完成了建模的第一步，下面进行近似与变形。

几何近似

  根据简单的几何关系，标出图中三角形内各角度如下：

  根据正弦公式（三角形一条边比上对角=另一条边比上对角），我们可以得到：
$$\frac{a}{sin({\delta }_f-\beta ))}=\frac{R}{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_f))}\text{\hspace{1em}(2)}$$
$$\frac{b}{sin({\delta }_r+\beta ))}=\frac{R}{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_r))}\text{\hspace{1em}(3)}$$
  将上两式变形可得：
$$\frac{a}{R}=\frac{sin({\delta }_f-\beta )}{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_f)}=\frac{sin{\delta }_{f}cos\beta -cos{\delta }_{f}sin\beta }{cos{\delta }_f}=tan{\delta }_{f}cos\beta -sin\beta \text{\hspace{1em}(4)}$$
$$\frac{b}{R}=\frac{sin({\delta }_r+\beta )}{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_r)}=\frac{sin{\delta }_{r}cos\beta +cos{\delta }_{r}sin\beta }{cos{\delta }_r}=tan{\delta }_{r}cos\beta +sin\beta \text{\hspace{1em}(5)}$$
  因为$CG$表示质心，其位置会随车辆运动过程动态变化，因此$a、b$并非定值，但其和$a+b=L$始终为车辆轴距长度，因此我们将式(4)(5)相加得：
$$\frac{a+b}{R}=tan{\delta }_{f}cos\beta -sin\beta +tan{\delta }_{r}cos\beta +sin\beta =\frac{L}{R}\text{\hspace{1em}(6)}$$
  因此：
$$\frac{1}{R}=\frac{1}{L}(tan{\delta }_{f}cos\beta +tan{\delta }_{r}cos\beta )\text{\hspace{1em}(7)}$$
  前文我们提过，运动学模型一般仅考虑低速的、大转弯半径的车况，因此通常忽略车辆的侧滑问题，也就是$V_y\approx 0$，因此$$\beta =arctan\frac{V_y}{V_x}\approx 0\text{\hspace{1em}(8)}$$  于是偏航角$\beta +\phi \approx \phi$。同时我们一般认为车辆后轮无转向，即${\delta }_r\approx 0$(低速),最终得到：
$$\{\begin{array}{c}{V}_x=V\cdot cos\phi \\ V_y=V\cdot sin\phi \\ \dot{\phi }=\frac{V}{L}\cdot tan{\delta }_f\end{array}\text{\hspace{1em}(9)}$$  至此就完成了简化的车辆运动学模型建模。

总结

  对于一般的控制仿真，我们可以使用简化的运动学模型建立微分方程，但是其存在明显的缺点：
  1. 忽略了地面摩擦、轮胎形变、侧向力等众多影响因素，过于简化，模型保真度不足，无法应对复杂问题；
  2. 控制量$V$与$\delta$相互耦合，不易计算；