【ROS2——话题、服务、动作编程】

在做完小海龟的实验之后，我们继续熟悉ROS基础中的话题，服务和动作编程

一、工作空间

1、什么是工作空间

工作空间思存放工程开发相关文件的文件夹

2、工作空间的创建

1、创建名为catkin_ws的工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、进入该工作空间的src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

3、初始化

catkin_init_workspace

3、编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件
当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹如下图

4、设置并检查环境变量

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建一个ROS工程包

在一个工作区内，可能会包含多个ROS工程包。而最基本ROS工程包中会包括CmakeLists.txt和Package.xml这两个文件，其中Package.xml中主要包含本项目信息和各种依赖（depends），而CmakeLists.txt中包含了如何编译和安装代码的信息。

1、切换到工作区

cd ~/catkin_ws/src

2、创建一个叫comm(通信)包

catkin_create_pkg comm std_msgs rospy roscpp

如下

3、编译工程包

如下即可：

4、创建通信的发、收节点

节点（node）是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者—“talker”节点，这个节点持续对外发布消息。

1、切换到我们的comm