ros构建机器人运动学模型_双足轮腿机器人的仿真—Biped_wheeled Robot

研一步入尾声，课程考试全面结束，进入全面开始攻课题的阶段，开始系统地学习ROS和Gazebo仿真，之前断断续续地学习，也没能够做好整理与巩固，现结合课题进行系统地学习。

1、期望在八月之前取得阶段性成果，实现机器人的自平衡与变高度的仿真；

2、针对仿真的反馈效果对建立的solidworks模型进行相应的优化，并在九月内搭建好实验平台；

3、针对以上两个工作内容主要工作如下：

建立solidworks模型，后期需要进行不断优化；

建立精简轮式平衡模型用于Gazebo仿真（运动学与动力学），DH参数法建立模型，进行正逆运动学分析；

在轮式平衡实现的基础上建立精简轮足结合模型进行进一步的Gazebo仿真。

毕竟本人是名学生和ROS初学者，水平有限，希望大家能够多多指教，期待共同进步！