动力学模型与运动学模型的关系

动力学模型与运动学模型

     

       它们的区别在于，动力学模型关注物体的运动状态和受力情况，而运动学模型则只关注物体的运动状态。 动力学模型通常基于牛顿定律，描述物体的运动状态和受力情况。

实例：

        动力学模型的输入为螺旋桨提供的拉力和力矩，输出为四旋翼的速度和角速度；运动学模型的输入为动力学模型的输出，即四旋翼的速度和角速度，输出为四旋翼的位置和姿态。

其关系如下图所示：

       精确建模，达到精准控制!目的其实很简单，就是达到良好的控制效果，满足设计需求。
       简单来说，运动学模式，是为了更好的位置和速度控制;动力学模型9，是为了更好的力矩控制,
自己的理解来谈，因为我们的执行机构(比如电机)都是安装在机器人的关节上，而我们实际需要控制或操作的东西，都是在机器人的末端，因此通常会是存在两个空间转换的问题。即机器人的关节空间，和未端执行器的操作空间(或笛卡尔空间9)
       运动学和动力学，某种意义上来说，也是两个空间之间的一种映射，不知道我自己的这种说法是否精准，我个人也是这么理解的，可能不一定精准，欢迎指教!
       那么为什么为什么要建模?假如说，我们需要控制机器人的末端位置[,YZ]，但是我们实际的被控对象是电机，下发和执行的是电机的位置命令【theta1、theta2。。。。。】等。那么如何建立未端位置和电机位置之间的关系，就是运动学模型只需要解决的。因此同样的道理，动力学模型则是关联运动信息与关节力矩之间的关系，
       那么常见的建模方法主要是几种，运动学建模主要是D-H、几何法，动力学建模的话，主要是拉格朗日方程法与牛顿-欧拉法。
       当然实际的项目中，根据方法建立相关的模型是比较容易，但是实际的具体参数获取则是比较复杂，存在的挑战，尤其是动力学模型，因此又引出下一个研究点，动力学参数辨识。