Ubuntu18.04 + ROS 下学习点云库PCL的使用(一)

最新推荐文章于 2024-08-21 21:26:12 发布

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分类专栏： ROS+PCL 文章标签：学习机器人自动驾驶 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/AutomaticForever/article/details/134918967

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本文介绍了在ROS环境下使用PCL创建功能包，配置VScode环境，编写并运行第一个点云程序的过程，包括创建工作空间、设置任务、编写C++代码以及在rviz中查看结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

序言

本文适用于ros下的PCL使用，在学完ros基础课程（古月居或赵须左老师的课程）后，作者自己学习PCL的随记，希望能找到志同道合的伙伴一起学习、分享经验。

本文默认已经提前安装好pcl库及相关依赖，不再演示安装和配置相关操作

PCL官方学习链接：pointclouds.org/

一、在工作空间下创建功能包

1.创建工作空间

mkdir -p pcl_ws/src
cd pcl_ws
catkin_make

这一步操作是基础的操作，熟能生巧。

2.使用VScode进行配置

cd pcl_ws
code .

进入之后 Ctrl+Shift+P 修改tasks.json文件，设置成ros环境，可以将下列代码直接替换原代码：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

然后在src目录下新建功能包，名字“pcl_01”；回车添加依赖：

roscpp pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs

回车创建完成，在功能包的src目录下新建.cpp文件命名为：“pcl_create.cpp”。

3.编写第一个点云入门程序

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>

int main (int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //初始化ros节点
    ros::init (argc,argv,"pcl_create");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output",1);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    sensor_msgs::PointCloud2 output;

    //编辑点云数据
    cloud.width = 100;
    cloud.height = 1;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
    

    for(size_t i=0; i<cloud.points.size (); i++)
    {
        cloud.points[i].x = 1024*rand() / (RAND_MAX+1.0f);
        cloud.points[i].y = 1024*rand() / (RAND_MAX+1.0f);
        cloud.points[i].z = 1024*rand() / (RAND_MAX+1.0f);
    }

    //转换成ros的消息类型
    pcl::toROSMsg(cloud, output);
    output.header.frame_id = "odom";

    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        pcl_pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }


    return 0;
}

代码功能是创建ros节点和包含100点的点云，并且发布话题。

4.修改CmakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(pcl_01)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  pcl_conversions
  pcl_ros
  roscpp
  sensor_msgs
)
add_executable(pcl_create src/pcl_create.cpp)
add_dependencies(pcl_create ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})


target_link_libraries(pcl_create
  ${catkin_LIBRARIES}
)