[作业]嵌入式第10章：CAN总线

对于can的驱动函数文件加注释。在can（加注释）.c中标了“//2024.6”的语句加以理解并写出注释

37  CANMode = CAN_MODE_NORMAL;                //2024.6

CANMode：定义于can.h第45行，CAN总线工作模式，分别为正常模式(CAN_MODE_NORMAL)、回环模式(CAN_MODE_LOOPBACK)、静默模式(CAN_MODE_SILENT)以及回环与静默组合模式(CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK)

被使用于第325行CAN_SWInit_BT CAN总线位时序配置函数

72  if(can_send_once(canNo,DestID,send_length,buff+len-i) == 1)   //2024.6

{

        return 1;

    }

位于can_send CAN模块发送数据函数中

can_send_once CAN模块发送一次数据函数位于172行。

canNo：模块号，本芯片只有CAN_1；

DestID：目标CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出；

send_length：待发送数据的字节数；

buff+len-i：待发送数据发送缓冲区首地址

如果发送失败，can_send_once将返回1 ，使can_send结束发送并返回1

94  if ((CAN_ARR[canNo-1]->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) == 0U)   //2024.6

{

        return 1;

    }

位于can_recv函数，它用于在CAN模块接收中断中调用本函数接收已经到达的数据

CAN_ARR定义于第9行：CAN_TypeDef *CAN_ARR[] = {(CAN_TypeDef*)CAN1_BASE};，CAN1_BASE定义于stm32|431xx.h第958行；

RF0R是是标志CAN接收状态的FIFO寄存器；

CAN_RF0R_FMP0 位于stm32|431xx.h第2310行，FIFO 0消息挂起标志

如果正在接收信号的邮箱处于挂起状态，则结束接收

107 len = (CAN_RDT0R_DLC & CAN_ARR[canNo-1]->sFIFOMailBox[RxFifo].RDTR) >> CAN_RDT0R_DLC_Pos;  //2024.6

CAN_RDT0R是CAN接收FIFO邮箱数据长度控制和时间戳寄存器，存储接收消息的数据长度和时间戳；

CAN_RDT0R_DLC定义于stm32|431xx.h第2619行，数据长度代码，其值等于0x0000000F

CAN_FIFOMailBox_TypeDef定义于stm32|431xx.h第234行，RDTR定义于stm32|431xx.h第231行，是CAN接收FIFO邮箱数据长度控制和时间戳寄存器；

CAN_RDT0R_DLC_Pos定义于stm32|431xx.h第2617行，属于CAN_RDT0R寄存器的位定义，其值等于(0U)

获取数据长度，利用CAN_RDT0R_DLC掩码限制高位，CAN_RDT0R_DLC_Pos右移限制低位，得出RDTR寄存器所存的数据长度

120 SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->RF0R, CAN_RF0R_RFOM0);  //2024.6

SET_BIT定义于stm32|4xx.h第207行，用于添加到组导出的宏，SET_BIT(REG, BIT)相当于((REG) |= (BIT))

CAN_RF0R_RFOM0定义于stm32|431xx.h第2319行，其值等于0x00000020，用于释放FIFO 0输出邮箱

将RF0R CAN接收状态设为释放FIFO 0输出邮箱

140 SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->IER, CAN_IER_FMPIE0);    //2024.6

IER定义于stm32|431xx.h第164行，ADC中断使能寄存器；

CAN_IER_FMPIE0定义于stm32|431xx.h第2341行，其值等于0x00000002，用于启用FIFO消息挂起中断；

启用ADC中断使能的FIFO消息挂起中断

143 NVIC_EnableIRQ(table_irq_can[Can_Rx_FifoNo]);     //2024.6

NVIC_EnableIRQ定义于core_cm4.h第1679行,用于短暂启用NVIC中断控制器中的设备特定中断，__STATIC_INLINE void __NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn) ；

param[in]IRQn：设备特定的中断编号，注意IRQn不得为负数。

table_irq_can定义于第10行，IRQn_Type table_irq_can[2] = {CAN1_RX0_IRQn, CAN1_RX1_IRQn};；

CAN1_RX0_IRQn定义于stm32|431xx.h第99行，其值等于20，CAN1 RX0中断；

Can_Rx_FifoNo:中断使用的邮箱号，其值等于CAN_RX_FIFO0；

CAN_RX_FIFO0定义于can.h第17行，其值等于0x00000000U，标志CAN接收FIFO0；

短暂启用NVIC的CAN1接收FIFO0中断

186 transmit_mailbox = (register_tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;     //2024.6

transmit_mailbox定义于第175行；

register_tsr定义于第176行，于第179行被赋值register_tsr = READ_REG(CAN_ARR[canNo-1]->TSR)；

READ_REG定义于stm32|4xx.h第217行，READ_REG (REG)相当于((REG))；

TSR是CAN发送状态寄存器；

CAN_TSR_CODE定义于stm32|431xx.h第2279行，其值等于0x03000000，邮箱代码；

CAN_TSR_CODE_Pos定义于stm32|431xx.h第2277行，其值等于(24U) ；

将邮箱的发送状态寄存在transmit_mailbox中

193~200 if(DestID <= 0x7FFU)    //2024.6

{

    CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_STID_Pos)|CAN_ID_STD|rtr);  //2024.6

}

else

{

    CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR = ((DestID << CAN_TI0R_EXID_Pos)|CAN_ID_EXT|rtr);  //2024.6

}

sTxMailBox定义于stm32|431xx.h第261行，CAN Tx邮箱，地址偏移0x180 - 0x1AC；

TIR定义于stm32|431xx.h第218行，CAN TX邮箱标识符寄存器；

CAN_TI0R_STID_Pos定义于stm32|431xx.h第2447行，其值等于(21U)，标准标识符的偏移量；

CAN_TI0R_EXID_Pos定义于stm32|431xx.h第2444行，其值等于(3U)，扩展标识符的偏移量；

CAN_ID_STD定义于can.h第89行，其值等于0x00000000U，标准标识符；

CAN_ID_EXT定义于can.h第89行，其值等于0x00000004U，扩展标识符；

rtr定义于第177行，其值等于CAN_RTR_DATA；

CAN_RTR_DATA定义于can.h第21行，其值等于0x00000000U，数据帧；

根据目标CAN节点的标识判断并设置发送帧为标准帧还是扩展帧。如果DestID <= 0x7FFU则为标准帧，将标准帧的CAN节点以数据帧形式将标识符、标识符存储在CAN TX邮箱标识符寄存器；反之为扩展帧，存储扩展帧的在CAN TX邮箱标识符寄存器

205 WRITE_REG(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR,   //2024.6

((uint32_t)buff[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |

    ((uint32_t)buff[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |

    ((uint32_t)buff[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |

    ((uint32_t)buff[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));

WRITE_REG定义于stm32|4xx.h第215行，WRITE_REG(REG, VAL)相当于((REG) = (VAL))；

TDHR定义于stm32|431xx.h第221行，CAN邮箱数据高位寄存器；

buff：待发送数据发送缓冲区首地址；

CAN_TDH0R_DATA4_Pos定义于stm32|431xx.h第2478行，其值等于(0U)，数据字节4的偏移量；

将待发送数据写入邮箱数据高位寄存器

216 SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ);   //2024.6

CAN_TI0R_TXRQ定义于stm32|431xx.h第2279行，其值等于0x00000001，传输邮箱请求；

将传输邮箱请求写入邮箱标识符寄存器

239 RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_CAN1EN;   //2024.6

RCC定义于stm32|431xx.h第1092行，其值等于((RCC_TypeDef *) RCC_BASE) ，其结构体RCC_TypeDef定义于stm32|431xx.h第636行，简短的重置和时钟控制；

RCC_BASE定义于stm32|431xx.h第990行，其值等于(AHB1PERIPH_BASE + 0x1000UL)；

AHB1PERIPH_BASE定义于stm32|431xx.h第939行，其值等于(PERIPH_BASE + 0x00020000UL)；

PERIPH_BASE定义于stm32|431xx.h第922行，其值等于0x40000000UL，外围基本地址；

APB1ENR1定义于stm32|431xx.h第619行，RCC APB1外围时钟启用寄存器1，地址偏移0x58；

RCC_APB1ENR1_CAN1EN定义于stm32|431xx.h第9811行，其值等于(0x1UL << RCC_APB1ENR1_CAN1EN_Pos)，即0x02000000；

将CAN1 Enable标志写入外围时钟启用寄存器1，启用CAN1外围时钟

242 GPIOA->MODER |= (GPIO_MODER_MODE11_1|GPIO_MODER_MODE12_1);  //2024.6

GPIOA定义于stm32|431xx.h第1097行，其值等于((GPIO_TypeDef *) GPIOA_BASE) ，其实例GPIO Instances定义于stm32|431xx.h第14682行，其结构体GPIO_TypeDef定义于stm32|431xx.h第469行，简要的通用I/O；

GPIOA_BASE定义于stm32|431xx.h第1017行，其值等于(AHB2PERIPH_BASE + 0x0000UL)；

AHB2PERIPH_BASE定义于stm32|431xx.h第940行，其值等于(PERIPH_BASE + 0x08000000UL)；

MODER定义于stm32|431xx.h第458行，GPIO端口模式寄存器，地址偏移0x00；

GPIO_MODER寄存器的位定义从stm32|431xx.h第7040行开始；

GPIO_MODER_MODE11_1定义于stm32|431xx.h第7100行，其值等于0x00800000；

GPIO_MODER_MODE12_1定义于stm32|431xx.h第7105行，其值等于0x02000000；

对GPIOA的模式初始化

244 GPIOA->AFR[1] |= (GPIO_AFRH_AFSEL11_0|GPIO_AFRH_AFSEL11_3)|(GPIO_AFRH_AFSEL12_0|GPIO_AFRH_AFSEL12_3);   //2024.6

AFR定义于stm32|431xx.h第466行，GPIO替代功能寄存器，地址偏移0x20-0x24；

GPIO_AFRH替代功能高位寄存器的位定义从stm32|431xx.h第7929行开始；

GPIO_AFRL替代功能低位寄存器的位定义从stm32|431xx.h第7861行开始；

GPIO_AFRH_AFSEL11_0定义于stm32|431xx.h第7954行，其值等于0x00001000；

GPIO_AFRH_AFSEL11_3定义于stm32|431xx.h第7957行，其值等于0x00008000；

GPIO_AFRH_AFSEL12_0定义于stm32|431xx.h第7961行，其值等于0x00010000；

GPIO_AFRH_AFSEL12_3定义于stm32|431xx.h第7964行，其值等于0x00080000；

将通用I/O的11、12引脚设置复用功能

278 CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_SLEEP);    //2024.6

CLEAR_BIT定义于stm32|4xx.h第209行，CLEAR_BIT(REG, BIT)相当于((REG) &= ~(BIT))；

MCR定义于stm32|431xx.h第252行，CAN主控制寄存器，地址偏移0x00；

CAN_MCR主控制寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2173行开始；

CAN_MCR_SLEEP定义于stm32|431xx.h第2179行，其值等于0x00000002，睡眠模式请求；

主控制寄存器清除睡眠模式请求

280 while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0U)   //2024.6

{

    if (i++ > 0x30000)

    {

        return 1;

    }

}

MSR定义于stm32|431xx.h第253行，CAN主状态寄存器，地址偏移0x04；

CAN_MSR主状态寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2202行开始；

CAN_MSR_SLAK定义于stm32|431xx.h第2208行，其值等于0x00000002，睡眠确认；

当CAN正在睡眠模式时进入循环，等待30000次循环的延迟后返回初始化出现错误

288 SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    //2024.6

CAN_MCR_INRQ定义于stm32|431xx.h第2176行，其值等于0x00000001，初始化请求；

主控制寄存器写入初始化请求

308~313 CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TTCM);   //2024.6

    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_ABOM);   //2024.6

    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_AWUM);   //2024.6

    SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_NART);     //2024.6

    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_RFLM);    //2024.6

    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_TXFP);    //2024.6

CAN_MCR_TTCM定义于stm32|431xx.h第2197行，其值等于0x00000080，时间触发通信模式；

CAN_MCR_ABOM定义于stm32|431xx.h第2194行，其值等于0x00000040，自动总线断开管理；

CAN_MCR_AWUM定义于stm32|431xx.h第2191行，其值等于0x00000020，自动唤醒模式；

CAN_MCR_NART定义于stm32|431xx.h第2188行，其值等于0x00000010，无自动重新传输；

CAN_MCR_RFLM定义于stm32|431xx.h第2185行，其值等于0x00000008，接收FIFO锁定模式；

CAN_MCR_TXFP定义于stm32|431xx.h第2182行，其值等于0x00000004，传输FIFO优先级；

取消时间触发通信模式、自动总线断开管理、自动唤醒模式、接收FIFO锁定模式、传输FIFO优先级；启用无自动重新传输

324 CAN_ARR[canNo-1]->BTR |= ((uint32_t)(Prescaler-1)|CAN_SJW_1TQ|CAN_BTR_TS1_1|CAN_BTR_TS1_0|CAN_BTR_TS2_2|CANMode);    //2024.6

BTR定义于stm32|431xx.h第259行，CAN位定时寄存器，地址偏移0x1C；

CAN_BTR定时寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2404行开始；

Prescaler：预分频器，当第28行can_init函数被调用后，其参数BitRate位速率将在第49行调用函数CAN_SWInit_BT时被传入该预分频器；

CAN_SJW_1TQ定义于can.h第40行，其值等于0x00000001，是否激活过滤器选项中的1时间片；

CAN_BTR_TS1_1定义于stm32|431xx.h第2412行，其值等于0x00020000；

CAN_BTR_TS1_0定义于stm32|431xx.h第2411行，其值等于0x00010000；

CAN_BTR_TS2_2定义于stm32|431xx.h第2420行，其值等于0x00400000；

对定时寄存器写入预分频、过滤器1时间片、时间段1_1、时间段1_0、时间段2_2、CAN模式的设定数据

336 CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->MCR, CAN_MCR_INRQ);    //2024.6

清空主控制寄存器的初始化请求

338 while ((CAN_ARR[canNo-1]->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U)    //2024.6

{

    if (i++ > 0x30000)

    {

        return 1;

    }

}

CAN_MSR_INAK定义于stm32|431xx.h第2205行，其值等于0x00000001，初始化确认；

当主状态寄存器已得到初始化确认后进入循环，等待30000次循环的延迟后返回初始化出现错误

363 if(CanID <= 0x7FFU) CanID = CanID << CAN_TI0R_STID_Pos;    //2024.6

CanID：自身CAN节点的唯一标识，例如按照CANopen协议给出

如果CAN节点标识还没有被移到最右边5位的话，将其右移到那里

365~369 FilterIdHigh = (CanID >> 16) & 0xFFFF;    //2024.6

    FilterIdLow = (CanID & 0xFFFF);    //2024.6

    FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;    //2024.6

    FilterMaskIdLow = 0x0000;    //2024.6

    filternbrbitpos = (uint32_t)1 << (FilterBank & 0x1FU);    //2024.6

FilterIdHigh：过滤器标识高字节，被使用于第382、388行；

FilterIdLow：过滤器标识低字节，被使用于第379、389行；

FilterMaskIdHigh：过滤器掩码标识高字节，被使用于第381、391行；

FilterMaskIdLow：过滤器掩码标识低字节，被使用于第378、392行；

Filternbrbitpos：过滤器组选择生成的掩码，被使用于第376、396行；

FilterBank：CAN总线过滤器组选择,共有28个,(CANFilterBank0~CANFilterBank27)；

从CanID提取过滤器标识，暂存过滤器掩码，利用过滤器组选择左移1来获得一个可以选择一个过滤器进行调整的掩码

371~373 //设置过滤器初始化模式 (FINIT=1),在此模式下可以进行过滤器初始化

    SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    //2024.6

    CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);    //2024.6

FMR定义于stm32|431xx.h第264行，CAN过滤器主寄存器，地址偏移0x200；

CAN_FMR过滤器主寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2709行开始；

CAN_FMR_FINIT定义于stm32|431xx.h第2712行，其值等于0x00000001，过滤器初始化模式；

FA1R定义于stm32|431xx.h第271行，CAN过滤器激活寄存器，地址偏移0x21C；

CAN_FA1R过滤器激活寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2855行开始；

过滤器启用初始化模式，取消激活FilterBank指向的过滤器

384 if (FilterScale == CAN_FILTERSCALE_32BIT)    //2024.6

FilterScale：CAN总线过滤器位数，分别为32位(CAN_FILTERSCALE_32BIT)和16位(CAN_FILTERSCALE_16BIT)；

CAN_FILTERSCALE_32BIT定义于can.h第30行，其值等于0x00000001U，单32位过滤器；

如果过滤器是32位的话

386~389 SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FS1R, filternbrbitpos);    //2024.6

 CAN_ARR[canNo-1]->sFilterRegister[FilterBank].FR1 =    //2024.6

((0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdHigh) << 16U) |

    (0x0000FFFFU & (uint32_t)FilterIdLow);

FS1R定义于stm32|431xx.h第267行，CAN过滤器刻度寄存器，地址偏移0x20C；

CAN_FS1R过滤器刻度寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2761行开始；

FR1定义于stm32|431xx.h第242行，CAN滤波器组寄存器1；

设置FilterBank指向的过滤器的刻度，向CAN滤波器组寄存器1写入过滤器标识

394~397 if (FilterMode == CAN_FILTERMODE_IDMASK)    //2024.6

    {

     CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FM1R, filternbrbitpos);    //2024.6

    }

FilterMode：CAN总线过滤器模式，分别为掩码模式(CAN_FILTERMODE_IDMASK)和列表模式(CAN_FILTERMODE_IDLIST)；

CAN_FILTERMODE_IDMASK定义于can.h第25行，其值等于0x00000000U，过滤器掩码模式；

FM1R定义于stm32|431xx.h第265行，CAN过滤器模式寄存器，地址偏移0x204；

CAN_FM1R过滤器模式寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2714行开始；

如果过滤器是掩码模式，则清除FilterBank指向的过滤器的模式寄存器

402~405 if (Can_Rx_FifoNo == CAN_FILTER_FIFO0)     //2024.6

    {

     CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FFA1R, filternbrbitpos);   //2024.6

    }

Can_Rx_FifoNo：中断使用的邮箱号；

CAN_FILTER_FIFO0定义于can.h第33行，其值等于0x00000000U，过滤器FIFO邮箱0；

FFA1R定义于stm32|431xx.h第269行，CAN过滤器FIFO分配寄存器，地址偏移0x214；

CAN_FFA1R过滤器FIFO分配寄存器的位定义从stm32|431xx.h第2808行开始；

如果中断邮箱号为0，则清除FilterBank指向的过滤器的FIFO分配寄存器

410~413 if (IsActivate == 1)    //2024.6

    {

     SET_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FA1R, filternbrbitpos);   //2024.6

    }

IsActivate：是否激活过滤器

如果过滤器已被激活，则启用FilterBank指向的过滤器的激活寄存器

415 CLEAR_BIT(CAN_ARR[canNo-1]->FMR, CAN_FMR_FINIT);    //2024.6

退出过滤器初始化模式 (FINIT=0)

结果截图：

连线照片：