ROS机器人实践---小乌龟画圆

参考文章：
1.https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81052812
2.https://www.cnblogs.com/chxuyuan/p/11422571.html
3.https://blog.csdn.net/IMBA_09/article/details/84950696
参考了上面的三篇文章，结合自己所学的知识，从最开始的建立ros机器人工作空间，到让小乌龟画圆有一个完整的过程，让初学者能够更快的了解本项目实践的具体过程。

一.ROS工作空间的建立

ROS官网上的过程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
一.创建工作空间
1.打开Home目录，在空白处右击，点击新建文件夹（New Folder）建立一个文件夹，命名为catkin_ws

2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

3.在src目录下右键在终端中打开（Open in Terminal），输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

命令示例：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

二.编译工作空间
1.在catkin_ws文件夹下打开终端（Open in Terminal），输入catkin_make。在catkin_ws文件夹里生成build和devel两个文件夹。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

三.配置环境变量
设置环境变量是为了让系统知道功能包的位置在哪，以便能找到。确保安装脚本正确地覆盖了工作空间，ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在目录中。
1.在catkin_ws路径下终端输入source devel/setup.bash，使系统知道功能包放置在catkin_ws这个工作空间下。
2.查看当前环境变量,终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH

$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

二.ROS机器人画圆程序的编写

1.打开终端，在catkin_ws/src路径下新建my_turtle_package包。

$ cd catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#进入工作空间
$ catkin_create_pkg my_turtle_package rospy roscpp　　　　　　　　 #新建my_turtle_package包

2.在my_turtle_package/src 中创建cpp文件

$ cd my_turtle_package/src/　　　　
$ touch draw_circle.cpp

3.打开draw_circle.cpp，编写画圆代码。

$ gedit draw_circle.cpp

将下面的画圆程序复制到draw_circle.cpp中。
程序转载自https://blog.csdn.net/IMBA_09/article/details/84950696
该程序第九行
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10)；
原作者发布成了/cmd_vel导致乌龟没有反应。下面程序已修改，可直接复制。

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

4.终端（terminal）中继续输入下面的命令：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
$ gedit CMakeLists.txt            #打开CMakeLists.txt

5.在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(draw_circle src/draw_circle.cpp)
target_link_libraries(draw_circle ${catkin_LIBRARIES})

6.保存并退出CMakeLists.txt文件。然后在terminal中继续输入如下命令进行编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

编译成功

三.启动ROS机器人

1.打开第一个终端(terminal)，启动ros

$ roscore

2.打开第二个终端(terminal)，启动rosnode

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开第三个终端(terminal)，启动my_turtle_package节点

$ cd  ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash 
$ rosrun my_turtle_package draw_circle

小乌龟开始画圆了。按下Ctr+C退出节点，小乌龟停止。

以上就是ROS机器人实践—小乌龟画圆，有任何问题欢迎和我探讨。