如何用vrep进行UR5e机械臂末端沿着已知路径进行运动仿真?如何设置机械臂逆运动学?
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10.点击运行按钮开始仿真,点击平移按钮拖动target检验逆运动学
参考连接
1.添加dummy![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3fdd5c719284da6b997b382564ddf54e.png)
2.将dummy移动到想要规划路径的末端点
3.将dummy改名为tip
ps:dummy太大不好看不美观,可以改变dummy的形状如下
双击dummy前的那个小标志
4.复制一个dummy
5.将复制的dummy改为target
6.连接两个dummy
7.将tip拖到机械臂末端关系中(就是想要移动的末端)
8.设置逆运动学
9.将每个关节设置改为下图所示:
10.点击运行按钮开始仿真,点击平移按钮拖动target检验逆运动学
11.使机械臂末端沿着路径运动
添加路径path
在target上添加代码
双击代码,输入如下代码![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/476a75ba05c47245c89b70216ba0b0f7.png)
path = sim.getObjectHandle('Path')
target = sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)
sim.followPath(target,path,3,0,0.5,0.2)