vrep学习笔记3——UR5e机械臂的逆运动学之末端沿着路径运动path

如何用vrep进行UR5e机械臂末端沿着已知路径进行运动仿真?如何设置机械臂逆运动学?

目录

1.添加dummy​编辑

2.将dummy移动到想要规划路径的末端点

3.将dummy改名为tip

4.复制一个dummy

5.将复制的dummy改为target

6.连接两个dummy

​7.将tip拖到机械臂末端关系中(就是想要移动的末端)

8.设置逆运动学

9.将每个关节设置改为下图所示:

10.点击运行按钮开始仿真,点击平移按钮拖动target检验逆运动学

11.使机械臂末端沿着路径运动

添加路径path

 在target上添加代码

 双击代码,输入如下代码​编辑

点击仿真按钮,就成功了


参考连接

Vrep/CoppeliaSim_沿path运动(上):逆运动学_理闲的博客-CSDN博客在Vrep中,机器人可以跟随设定的path运动。要使机器人跟随path运动,首先要建立逆运动学。https://blog.csdn.net/sinat_39153249/article/details/106626985?spm=1001.2014.3001.5502

Vrep/CoppeliaSim_沿path运动(下):设置path_理闲的博客-CSDN博客_ceppeliasim中path在建立好逆运动学的基础上,设置path就能使机器人沿path运动。https://blog.csdn.net/sinat_39153249/article/details/106628850?spm=1001.2014.3001.5502

1.添加dummy

2.将dummy移动到想要规划路径的末端点

3.将dummy改名为tip

ps:dummy太大不好看不美观,可以改变dummy的形状如下

双击dummy前的那个小标志

4.复制一个dummy

 

5.将复制的dummy改为target

6.连接两个dummy

7.将tip拖到机械臂末端关系中(就是想要移动的末端)

8.设置逆运动学

 

 

9.将每个关节设置改为下图所示:

10.点击运行按钮开始仿真,点击平移按钮拖动target检验逆运动学

11.使机械臂末端沿着路径运动

添加路径path

 在target上添加代码

 双击代码,输入如下代码

path = sim.getObjectHandle('Path')

target = sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)

sim.followPath(target,path,3,0,0.5,0.2)

点击仿真按钮,就成功了

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