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题目：Trajectory Planning and Tracking Strategy Applied to an Unmanned Ground Vehicle in the Presence of Obstacles。 DOI：10.1109/TASE.2020.3010887
 

研究了什么

无人机器车动态避障的路径规划跟踪控制

轨迹规划：用了人工鱼群算法进行全局路径规划，用RL做局部路径规划（这部分没有看懂）

        对鱼群算法的改进→在目标函数中加上了轨迹平滑项的处理。

轨迹跟踪：多约束的MPC跟踪。控制量前轮转角和车速

这个反应动态障碍物的图可以借鉴。

创新点

1. 提出了一种针对突发性障碍物的轨迹规划与跟踪的复合方案，该方案可以综合考虑安全相关因素，采取适当的措施避免碰撞。通过这种方法，可以保证UGV在不确定环境下的安全性。
2. 利用改进的AFSA设计全局轨迹，综合考虑轨迹平滑度、安全性和能源成本等多种决策因素。提出了一种基于试验的前向搜索(TFS)算法，用于局部轨迹规划以避免意外障碍物。将UGV更新状态和碰撞预测集成到TFS算法中，提高了收敛速度，减少了存储负担。
3. 利用所提出的多约束MPC (MMPC)，在轨迹跟踪中考虑了UGV速度和转向角的限制。命令信号可以在每个采样 间隔计算，防止执行器饱和。

评价

轨迹没有那么平滑，不符合乘用车辆的特征。（动作不平滑） 

创新点3像是硬凑的（也就是说创新性没那么强）

但整体思路可以借鉴

为什么能发一区?

轨迹规划用的全局规划+局部规划，这个想法比较好。（但是对于车辆紧急避障似乎没有太大必要），且计算时间短，效率高。

体现了动态障碍物，并且图表丰富美观

有实物的试验