论文阅读（一）

题目“Combined Speed and Steering Control in High-Speed Autonomous Ground Vehicles for Obstacle Avoidance Using Model Predictive Control”                   DOI:10.1109/TVT.2017.2707076

研究了什么

典型军用卡车在高速下紧急避障控制方法，使用MPC和反馈控制，控制转角和车速，并且保持车辆稳定性，使车轮不‘lift off’

车辆模型：14DOF。但在控制层使用的是3DOF

轮胎模型：纯侧偏下的魔术公式，但使用的还是侧偏角-横向力的线性关系

轨迹规划：Dijkstra's 算法

创新点

根据车速变化而变MPC的预测区间

考虑了传动系和制动系对加减速的影响

考虑 no-wheel-lift-off 的安全约束

不懂的点

PI控制加了一项 anti-windup gain，不太懂什么是windup以及为什么要这么做。

 经简单查阅资料后，得知这一项为积分抗饱和项。采用的是back-calculation方法，参考网址：抗积分饱和 PID——Anti-Windup - 知乎 (zhihu.com)

非线性多阶段OCP通过两步程解决。首先，使用一种称为hp-pseudospectral方法将连续时间OCP转变成非线性规划（NLP）问题。其次，为了解决NLP问题，采用了IPOPT中的原始-对偶内点算法和滤线搜索方法。

可以借鉴的点

从障碍物识别到信息处理再到轨迹规划和控制，整个控制体系很完整。可以多关注一下障碍物信息处理这部分内容。

比如这个图

这种三维图也不错

绘图过程中善用多种颜色来区分信息重点

不足的点

避障仿真最高车速也就是20m/s，很显然不够极限

没有算法实时性问题（MPC在线计算负担大，而紧急场景下对算法计算能力要求更高）