前言
ROS中的程序即便使用不同的编程语言,实现流程也大致类似,以当前HelloWorld程序为例,实现流程大致如下:
- 先创建一个工作空间;
- 再创建一个功能包;
- 编辑源文件;
- 编辑配置文件;
- 编译并执行。
1.创建一个工作空间
mkdir -p 空间名/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
上述命令,首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录,然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。
2.创建功能包
cd src
catkin_create_pkg 功能包名称 roscpp rospy std_msgs
3.编译源文件
进入ros功能包下的src文件新建编译源文件
cd src
gedit 文件名.cpp
代码如下
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(步骤3的源文件名
src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
5.编译并执行
进入空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
启动ros
新建控制台窗口 输入 roscore
再在原控制台输入
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点
成功