ROS尝试第一个小程序之hello world

前言

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1.创建一个工作空间

mkdir -p 空间名/src

cd 自定义空间名称

catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。 

 2.创建功能包

cd src

catkin_create_pkg 功能包名称  roscpp rospy std_msgs

3.编译源文件

进入ros功能包下的src文件新建编译源文件

cd src
gedit 文件名.cpp

代码如下

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5.编译并执行

进入空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

启动ros

新建控制台窗口 输入 roscore

 再在原控制台输入

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

成功